管道机器人结构参数设计与运动特性分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 管道机器人国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 现状总结 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容及内容结构安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 内容结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 运动方式选择与构型分析 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 管道机器人作业环境与设计要求 | 第19-20页 |
| 2.2.1 管道内部环境调研 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人性能要求 | 第20页 |
| 2.3 机器人运动方式选择 | 第20页 |
| 2.4 构型分析与比较 | 第20-22页 |
| 2.4.1 预紧机构对比分析 | 第20-21页 |
| 2.4.2 机架对比分析 | 第21-22页 |
| 2.4.3 机器人基本构型的建立 | 第22页 |
| 2.5 小结 | 第22-25页 |
| 第3章 基于遗传算法的机器人结构参数设计 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 管道机器人通过性分析 | 第25-30页 |
| 3.2.1 几何分析 | 第25-26页 |
| 3.2.2 力学特性分析与验证 | 第26-30页 |
| 3.3 目标规划数学模型的建立与求解 | 第30-37页 |
| 3.3.1 目标规划数学模型的建立 | 第31-33页 |
| 3.3.2 多目标问题的求解 | 第33-37页 |
| 3.4 小结 | 第37-39页 |
| 第4章 基于齐次变换法的机器人运动特性分析 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 管道机器人位姿模型的建立 | 第39-40页 |
| 4.3 机器人直管运动速度分析 | 第40页 |
| 4.4 机器人弯管运动速度分析 | 第40-46页 |
| 4.4.1 机器人过弯接触点推论 | 第40-42页 |
| 4.4.2 机器人弯管位姿求解 | 第42-45页 |
| 4.4.3 机器人弯管速度求解 | 第45-46页 |
| 4.5 机器人运动速度数值求解 | 第46-49页 |
| 4.6 管道机器人仿真分析 | 第49-53页 |
| 4.7 小结 | 第53-55页 |
| 第5章 管道机器人样机设计 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 模块化设计方法 | 第55页 |
| 5.3 机械系统模块设计 | 第55-59页 |
| 5.3.1 预紧模块设计 | 第56页 |
| 5.3.2 履带模块设计 | 第56-58页 |
| 5.3.3 机架模块设计 | 第58-59页 |
| 5.4 控制系统模块设计 | 第59-60页 |
| 5.4.1 数据通信方式 | 第59-60页 |
| 5.4.2 电机调速方式 | 第60页 |
| 5.5 小结 | 第60-63页 |
| 第6章 机器人运动性能试验验证 | 第63-69页 |
| 6.1 引言 | 第63页 |
| 6.2 实验验证 | 第63-68页 |
| 6.2.1 基本运动性能测试实验 | 第64-66页 |
| 6.2.2 防水性能实验 | 第66-67页 |
| 6.2.3 综合性能测试实验 | 第67页 |
| 6.2.4 实验结果分析 | 第67-68页 |
| 6.3 小结 | 第68-69页 |
| 第7章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 结论 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第77页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第77页 |
