空间机械臂地面试验模型的相似动力学特性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 空间机械臂的发展 | 第11-14页 |
| 1.3.2 空间机械臂地面试验的研究进展 | 第14-15页 |
| 1.3.3 相似设计方法的研究进展 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 空间刚性机械臂相似动力学特性 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 相似关系推导的理论依据 | 第18页 |
| 2.3 空间两连杆机械臂的相似关系推导 | 第18-23页 |
| 2.4 基于量纲分析法的结构参数和控制参数确定 | 第23-26页 |
| 2.4.1 结构设计 | 第23-24页 |
| 2.4.2 控制参数确定 | 第24-26页 |
| 2.5 算例分析 | 第26-29页 |
| 2.6 小结 | 第29-30页 |
| 第3章 考虑连杆柔性的空间机械臂相似动力学特性 | 第30-48页 |
| 3.1 概述 | 第30-31页 |
| 3.2 柔性连杆弹性变形理论 | 第31-34页 |
| 3.3 考虑连杆柔性的空间机械臂相似设计方法 | 第34-36页 |
| 3.3.1 单连杆柔性机械臂的模型建立 | 第34-35页 |
| 3.3.2 基于量纲分析法的相似关系推导 | 第35-36页 |
| 3.4 算例及柔性特征分析 | 第36-40页 |
| 3.4.1 算例分析 | 第36-39页 |
| 3.4.2 刚性与柔性连杆的对比分析 | 第39-40页 |
| 3.5 系统固有特性的识别 | 第40-45页 |
| 3.5.1 ANSYS分析 | 第40-41页 |
| 3.5.2 锤击试验 | 第41-45页 |
| 3.6 脉冲整形振动抑制方法研究 | 第45-47页 |
| 3.7 小结 | 第47-48页 |
| 第4章 考虑关节柔性的空间机械臂相似动力学特性 | 第48-62页 |
| 4.1 概述 | 第48-49页 |
| 4.2 考虑关节柔性的空间机械臂建模 | 第49-51页 |
| 4.3 地面试验模型的相似设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 积分模拟法相似关系的推导 | 第51-52页 |
| 4.3.2 量纲分析法相似关系的推导 | 第52-53页 |
| 4.3.3 算例分析 | 第53-55页 |
| 4.4 关节参数对动力学特性的影响 | 第55-58页 |
| 4.5 空间柔性机械臂的相似动力学特性 | 第58-61页 |
| 4.5.1 动力学建模与相似关系推导 | 第59-60页 |
| 4.5.2 多连杆柔性机械臂的相似设计 | 第60页 |
| 4.5.3 相似流程确定 | 第60-61页 |
| 4.6 小结 | 第61-62页 |
| 第5章 ADAMS仿真与试验验证 | 第62-80页 |
| 5.1 概述 | 第62页 |
| 5.2 机械臂物理样机的建立 | 第62-68页 |
| 5.2.1 机械系统的搭建 | 第63-66页 |
| 5.2.2 控制系统的搭建 | 第66-67页 |
| 5.2.3 联合仿真 | 第67-68页 |
| 5.3 相似模型与原型的仿真验证 | 第68-72页 |
| 5.3.1 模型与原型的动力学仿真 | 第68-70页 |
| 5.3.2 模型与原型的振动特性分析 | 第70-72页 |
| 5.4 三自由度机械臂的运动仿真 | 第72-73页 |
| 5.5 连杆柔性的研究及试验验证 | 第73-79页 |
| 5.5.1 连杆柔性的仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.5.2 试验验证 | 第76-79页 |
| 5.6 小结 | 第79-80页 |
| 第6章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 主要结论 | 第80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 附录 | 第88页 |
| A.攻读硕士学位期间发表的论文 | 第88页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第88页 |
