| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·选题意义 | 第8-10页 |
| ·工业机器人工作站及机器人仿真技术概述 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的市场需求 | 第9页 |
| ·我国工业机器人技术的现状及发展需要 | 第9-10页 |
| ·工业机器人工作站仿真系统研究与应用现状 | 第10-12页 |
| ·课题的研究价值 | 第12页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第12-14页 |
| ·课题的研究目标 | 第12页 |
| ·课题的研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 工业机器人工作站协同作业的路径规划 | 第14-30页 |
| ·焊缝位姿和焊枪位姿的描述 | 第14-18页 |
| ·焊缝空间位置的描述和焊缝特征坐标系的定义 | 第14-15页 |
| ·船形焊的位姿描述 | 第15-17页 |
| ·焊枪位姿的描述 | 第17-18页 |
| ·被焊工件的焊缝放置规划 | 第18-24页 |
| ·工件装夹的位置要求和参考坐标系位置的合理选择 | 第18-19页 |
| ·影响焊缝放置规划的参数 | 第19-20页 |
| ·焊缝放置规划参数的确定方法 | 第20-22页 |
| ·计算马鞍型焊缝放置规划的参数 | 第22-24页 |
| ·弧焊机器人同步工作站的作业路径规划 | 第24-29页 |
| ·焊接变位机的姿态规划 | 第25-26页 |
| ·工业机器人的作业路径规划 | 第26-27页 |
| ·弧焊机器人同步工作站协调路径规划器 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 工业机器人工作站仿真系统的建立 | 第30-43页 |
| ·建立弧焊机器人同步工作站的运动学模型 | 第30-35页 |
| ·弧焊机器人/变位机同步工作站的组成 | 第31页 |
| ·多机器人同步工作站的组成 | 第31-32页 |
| ·弧焊机器人同步工作站设备建模和工件建模 | 第32-34页 |
| ·建立弧焊机器人同步工作站的运动学模型 | 第34-35页 |
| ·构造弧焊机器人同步工作站的驱动函数 | 第35-37页 |
| ·过渡段的驱动函数 | 第35-36页 |
| ·弧焊作业段的驱动函数 | 第36-37页 |
| ·弧焊机器人同步工作站船形焊过程仿真及作业控制信息提取 | 第37-42页 |
| ·螺旋线焊缝和马鞍型焊缝的船形焊过程仿真 | 第37-40页 |
| ·提取协同作业的控制信息 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 工业机器人工作站离线编程研究与实现 | 第43-50页 |
| ·机器人编程语言简介 | 第43-44页 |
| ·MOTOMAN机器人作业文件格式分析 | 第44-45页 |
| ·工业机器人工作站离线编程器的实现 | 第45-47页 |
| ·弧焊机器人/变位机同步工作站作业文件的仿真执行 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 工业机器人工作站远程控制研究 | 第50-57页 |
| ·多机器人系统的控制体系 | 第50-51页 |
| ·MOTOCOM32简介 | 第51页 |
| ·MOTOMAN机器人远程控制软件的实现 | 第51-56页 |
| ·远程控制软件的主要功能 | 第52-53页 |
| ·远程控制软件的程序设计 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 MOTOMAN-UP6机器人离线编程和远程控制实验 | 第57-64页 |
| ·实验系统的硬件组成和作业任务 | 第57-58页 |
| ·离线编程的实验步骤 | 第58-61页 |
| ·远程控制MOTOMAN-UP6机器人执行切割作业文件 | 第61-63页 |
| ·切割作业文件的仿真执行 | 第61页 |
| ·远程控制MOTOMAN-UP6机器人执行切割作业文件 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 结论 | 第64-66页 |
| ·论文总结 | 第64-65页 |
| ·后续展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 附录 | 第68-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 详细摘要 | 第76-79页 |
