| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·除草方法研究现状 | 第8-9页 |
| ·除草机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·课题的研究意义及内容 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 机器人总体方案及结构设计 | 第13-23页 |
| ·机器人总体方案设计 | 第13-19页 |
| ·总体机械结构设计 | 第13-15页 |
| ·行内除草执行器结构设计 | 第15-18页 |
| ·行间除草装置结构设计 | 第18-19页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 机器人悬架运动分析与仿真 | 第23-30页 |
| ·麦弗逊式悬架分析 | 第23-25页 |
| ·多体动力学分析软件ADAMS | 第23页 |
| ·麦弗逊式悬架结构运动分析 | 第23-25页 |
| ·悬架模型创建及运动仿真分析 | 第25-29页 |
| ·悬架模型的建立 | 第25-27页 |
| ·悬架跳动仿真分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 基于ADAMS 机器人越障仿真 | 第30-51页 |
| ·机器人小车本体建模前的假设 | 第30-32页 |
| ·机器人整机建模及运动仿真 | 第32-50页 |
| ·整机模型的建立 | 第32页 |
| ·几种典型地形上的行驶仿真 | 第32-38页 |
| ·地面参数对机器人运动平稳性影响的仿真分析 | 第38-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人基于农田转向行驶仿真分析 | 第51-68页 |
| ·机器人行驶速度分析 | 第51页 |
| ·基于三种行驶路径ADAMS 运动仿真 | 第51-56页 |
| ·整车模型的创建 | 第51-53页 |
| ·ADAMS 三种行驶路径的仿真 | 第53-56页 |
| ·基于ADAMS 农田转向行驶仿真 | 第56-58页 |
| ·农田转向行驶ADAMS 与MATLAB 联合仿真 | 第58-64页 |
| ·联合仿真方法概述 | 第58页 |
| ·联合仿真控制分析 | 第58-64页 |
| ·行内除草运动仿真 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·创新点 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录1 | 第73-75页 |
| 附录2 | 第75-77页 |
| 详细摘要 | 第77-80页 |