基于五参数的工业机器人误差补偿技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·工业机器人简介 | 第10-12页 |
| ·工业机器人的特点 | 第10页 |
| ·工业机器人的组成 | 第10-11页 |
| ·工业机器人的工业应用 | 第11-12页 |
| ·工业机器人的误差标定 | 第12-14页 |
| ·问题的提出 | 第12页 |
| ·机器人误差标定的意义 | 第12-13页 |
| ·机器人误差标定的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题中待解决的问题 | 第14-16页 |
| ·本实验所用机器人介绍 | 第14-15页 |
| ·本研究所涉及的主要问题 | 第15-16页 |
| ·论文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人运动学 | 第17-33页 |
| ·机器人运动学概述 | 第17页 |
| ·位置与姿态描述 | 第17-18页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第18-21页 |
| ·机器人运动学正解 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第22-23页 |
| ·机器人的工作空间 | 第23-24页 |
| ·直线规划和圆弧规划 | 第24-26页 |
| ·工具坐标系的确定 | 第26-29页 |
| ·四点接触定位法 | 第27-28页 |
| ·九点非接触定位法 | 第28-29页 |
| ·速度的平滑处理 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 机器人运动学仿真 | 第33-47页 |
| ·机器人仿真的意义 | 第33-34页 |
| ·仿真软件简介 | 第34-35页 |
| ·连杆模型 | 第35-39页 |
| ·实体模型 | 第39-42页 |
| ·在二维绘图环境绘制可变视角的三维图形 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 机器人误差建模与补偿算法 | 第47-61页 |
| ·误差建模 | 第47-50页 |
| ·误差建模概述 | 第47页 |
| ·本文的误差建模方法 | 第47-50页 |
| ·误差模型的仿真 | 第50-53页 |
| ·误差补偿算法 | 第53-56页 |
| ·误差补偿概述 | 第53页 |
| ·本文的误差补偿算法 | 第53-56页 |
| ·误差补偿算法的仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 误差标定实验 | 第61-72页 |
| ·误差测量的基本原理 | 第61-62页 |
| ·误差测量方法 | 第62-64页 |
| ·实验仪器与测量现场 | 第62页 |
| ·实验步骤 | 第62-64页 |
| ·实验数据的处理 | 第64-69页 |
| ·数据处理函数 | 第64-65页 |
| ·反解五参数 | 第65-66页 |
| ·数据处理结果 | 第66-69页 |
| ·误差标定效果的验证 | 第69-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72-73页 |
| ·不足与改进 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
