面向复杂型面的机器人堆焊轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·选题背景和意义 | 第10-14页 |
| ·快速成形背景 | 第10-12页 |
| ·机器人技术背景 | 第12-14页 |
| ·意义 | 第14页 |
| ·国内外研究历史和现状 | 第14-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 堆焊切片技术分析 | 第17-26页 |
| ·传统基于STL 文件分层切片概述及不足 | 第17-18页 |
| ·UG 二次开发技术 | 第18-19页 |
| ·直接适应性切片算法 | 第19-25页 |
| ·轮廓环的建立 | 第20-24页 |
| ·截面面积的计算 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 堆焊路径规划分析 | 第26-39页 |
| ·常见扫描方式 | 第26-29页 |
| ·简单扫描方法 | 第29页 |
| ·复合扫描方法 | 第29-38页 |
| ·偏置算法 | 第29-31页 |
| ·分区域扫描算法 | 第31-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 机器人堆焊技术实现 | 第39-50页 |
| ·机器人运动学理论 | 第39-46页 |
| ·位姿表示法 | 第39-40页 |
| ·齐次变换 | 第40-41页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第41页 |
| ·机器人运动学正逆解 | 第41-46页 |
| ·工件坐标系与机器人基坐标系相对位姿的标定 | 第46-47页 |
| ·机器人路径生成 | 第47页 |
| ·离线编程实现 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于OpenGL 的仿真实验 | 第50-65页 |
| ·计算机仿真技术 | 第50-52页 |
| ·仿真的概述 | 第50页 |
| ·仿真方法和步骤 | 第50-52页 |
| ·OpenGL 功能介绍与应用 | 第52-58页 |
| ·OpenGL 的功能和特点 | 第52-54页 |
| ·OpenGL 的工作流程 | 第54-55页 |
| ·MFC 中OpenGL 的应用 | 第55-58页 |
| ·机器人建模 | 第58-59页 |
| ·机器人堆焊模拟仿真实现 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·主要工作总结 | 第65页 |
| ·不足与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
