柔索驱动并联机器人的理论及其应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·本文的研究背景及研究意义 | 第12-14页 |
| ·柔索驱动并联机器人的国内外研究概况 | 第14-19页 |
| ·理论研究概况 | 第14-17页 |
| ·应用研究概况 | 第17-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 柔索驱动并联机器人的理论研究 | 第21-37页 |
| ·前言 | 第21页 |
| ·自由度分析 | 第21-22页 |
| ·运动学分析 | 第22-26页 |
| ·位置逆解分析 | 第23-24页 |
| ·位置正解分析 | 第24-25页 |
| ·速度逆解分析 | 第25-26页 |
| ·静力学分析 | 第26-27页 |
| ·动力学分析 | 第27-29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-30页 |
| ·奇异性分析 | 第30-31页 |
| ·柔索拉力求解分析 | 第31-33页 |
| ·刚度分析 | 第33-36页 |
| ·刚度矩阵 | 第33-35页 |
| ·齐次刚度矩阵 | 第35页 |
| ·刚度分布的评价指标 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 柔索驱动的平面搬运并联机器人应用研究 | 第37-50页 |
| ·前言 | 第37页 |
| ·构型设计 | 第37-39页 |
| ·运动学分析 | 第39-42页 |
| ·位置逆解分析 | 第39-40页 |
| ·位置正解分析 | 第40-41页 |
| ·运动学模型的验证 | 第41-42页 |
| ·轨迹规划及仿真 | 第42-46页 |
| ·工作空间分析 | 第46-47页 |
| ·刚度分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 柔索驱动的足球比赛拍摄机器人应用研究 | 第50-65页 |
| ·前言 | 第50-52页 |
| ·构型设计 | 第52-53页 |
| ·运动学分析 | 第53-56页 |
| ·虚拟柔索 | 第54页 |
| ·运动学逆解 | 第54-55页 |
| ·运动学正解 | 第55-56页 |
| ·拍摄机器人平动性证明 | 第56-58页 |
| ·轨迹规划 | 第58-61页 |
| ·工作空间分析 | 第61-62页 |
| ·刚度分析 | 第62-64页 |
| ·本节小结 | 第64-65页 |
| 第五章 柔索驱动并联机器人实验平台的构建 | 第65-73页 |
| ·柔索驱动并联机器人的机构设计 | 第65-69页 |
| ·固定框架的设计 | 第65-66页 |
| ·卷线机构的设计 | 第66-68页 |
| ·太空舱外平面搬运机器人机构设计 | 第68-69页 |
| ·柔索驱动并联机器人的控制系统设计 | 第69-70页 |
| ·太空舱外平面搬运机器人的实验验证 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 工作总结及展望 | 第73-75页 |
| ·主要工作总结 | 第73页 |
| ·不足与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
