基于WLAN的果实采摘机器人基础平台研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 果实采摘机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 遥操作机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 主要内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 系统总体架构和通信模块 | 第18-29页 |
| 2.1 系统总体架构 | 第18-19页 |
| 2.2 无线局域网 | 第19-22页 |
| 2.2.1 无线局域网简介 | 第19页 |
| 2.2.2 无线局域网硬件 | 第19-20页 |
| 2.2.3 WLAN拓扑结构 | 第20-22页 |
| 2.3 协议分析与设计 | 第22-23页 |
| 2.3.1 TCP与UDP协议分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 自定义协议 | 第23页 |
| 2.4 套接字编程 | 第23-25页 |
| 2.5 拥塞控制策略 | 第25页 |
| 2.6 通信模块测试 | 第25-27页 |
| 2.6.1 测试目的 | 第25-26页 |
| 2.6.2 测试环境 | 第26页 |
| 2.6.3 测试方法 | 第26页 |
| 2.6.4 测试结果 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 机器人本体及其运动控制系统 | 第29-46页 |
| 3.1 结构设计 | 第29-32页 |
| 3.1.1 机器人本体结构设计 | 第29-30页 |
| 3.1.2 末端执行器机械结构设计 | 第30-32页 |
| 3.2 坐标系统与运动学正逆解 | 第32-34页 |
| 3.3 本体运动控制 | 第34-41页 |
| 3.3.1 硬件 | 第34-36页 |
| 3.3.2 下位机回零程序 | 第36-37页 |
| 3.3.3 上位机程序设计 | 第37-41页 |
| 3.4 执行末端运动控制 | 第41-43页 |
| 3.4.1 硬件 | 第41-42页 |
| 3.4.2 舵机控制 | 第42-43页 |
| 3.5 运动控制系统跟踪性能测试 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 远程客户端界面的设计与实现 | 第46-57页 |
| 4.1 双目视觉 | 第46-49页 |
| 4.1.1 双目视觉原理 | 第46-47页 |
| 4.1.2 景深图像获取 | 第47-49页 |
| 4.2 基于深度图像的交互界面 | 第49-52页 |
| 4.2.1 交互思想和交互流程 | 第49-51页 |
| 4.2.2 机理与实现 | 第51-52页 |
| 4.3 Windows平台的人机界面 | 第52-54页 |
| 4.3.1 基础功能面板 | 第52-53页 |
| 4.3.2 直接控制面板 | 第53页 |
| 4.3.3 运动模拟与反馈面板 | 第53-54页 |
| 4.4 Android平台的人机界面 | 第54-55页 |
| 4.4.1 界面介绍 | 第54页 |
| 4.4.2 界面实现 | 第54-55页 |
| 4.5 界面功能测试 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于颜色阈值的果实分割 | 第57-68页 |
| 5.1 颜色空间 | 第57-59页 |
| 5.2 预处理 | 第59-61页 |
| 5.2.1 基于灰度世界的白平衡 | 第59-60页 |
| 5.2.2 中值滤波 | 第60-61页 |
| 5.3 阈值分割 | 第61-64页 |
| 5.3.1 常用阈值分割方法 | 第61-62页 |
| 5.3.2 Lab颜色空间a分量的OTSU分割 | 第62页 |
| 5.3.3 改进的OTSU分割法 | 第62-64页 |
| 5.4 图像形态学处理 | 第64-65页 |
| 5.5 孔洞填充 | 第65-67页 |
| 5.6 小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-71页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 创新点 | 第69页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第69-71页 |
| 参考 文献 | 第71-74页 |
| 附录一 果蔬采摘仿形机械手控制电路设计图纸 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第77页 |
