| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第11-16页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 连续型同心管机器人系统设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 同心管机器人工作空间分析及同心管尺寸参数优化 | 第18-22页 |
| 2.2.1 同心管机器人工作空间分析 | 第18-21页 |
| 2.2.2 同心管设计及尺寸参数优化 | 第21-22页 |
| 2.3 同心管机器人驱动单元结构设计 | 第22-25页 |
| 2.4 同心管机器人控制系统设计及实验平台搭建 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 连续型同心管机器人运动学建模及路径规划 | 第29-48页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 同心管机器人运动学模型建立 | 第29-37页 |
| 3.2.1 同心管机器人正向运动学方程 | 第29-34页 |
| 3.2.2 同心管机器人逆向运动学方程 | 第34-37页 |
| 3.3 基于RRT-Shape算法的机器人路径规划 | 第37-43页 |
| 3.3.1 同心管机器人RRT-Shape路径规划算法研究 | 第37-41页 |
| 3.3.2 同心管机器人轨迹生成策略 | 第41-43页 |
| 3.4 同心管机器人实时形状重建 | 第43-47页 |
| 3.4.1 基于多目标磁定位算法的关节位置追踪 | 第44-45页 |
| 3.4.2 基于贝塞尔曲线的同心管机器人形状重建 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 连续型同心管机器人视觉伺服研究 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 基于图像的视觉伺服 | 第48-56页 |
| 4.2.1 目标识别及特征提取 | 第48-51页 |
| 4.2.2 图像雅可比矩阵在线估计算法研究 | 第51-56页 |
| 4.3 同心管机器人视觉伺服系统设计 | 第56-59页 |
| 4.3.1 下位机控制系统设计 | 第57-58页 |
| 4.3.2 上位机控制系统设计 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 同心管机器人系统运动控制实验验证 | 第60-71页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 限制空间内路径规划 | 第60-62页 |
| 5.3 同心管机器人视觉伺服实验验证 | 第62-65页 |
| 5.3.1 自由空间内视觉伺服 | 第62-65页 |
| 5.3.2 头骨模型限制空间内视觉伺服 | 第65页 |
| 5.4 形状重建实验及实验验证 | 第65-70页 |
| 5.4.1 自由状态下形状重建结果分析 | 第67-69页 |
| 5.4.2 受力状态下形状重建结果分析 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
