基于五轴串联机械臂的运动模拟研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国内外关于重载机械臂的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内外关于运动模拟器的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.3 国内外关于洗出算法的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 国内外文献综述的简析 | 第18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 五轴机械臂运动学与动力学分析 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 五自由度机械臂运动学分析 | 第20-27页 |
| 2.2.1 D-H参数法 | 第20-22页 |
| 2.2.2 坐标系建立与齐次矩阵求解 | 第22-24页 |
| 2.2.3 运动学正解 | 第24-25页 |
| 2.2.4 运动学反解 | 第25-27页 |
| 2.3 串联五轴机械臂动力学分析 | 第27-33页 |
| 2.3.1 拉格朗日功能法 | 第28-29页 |
| 2.3.2 五自由度机械臂动力学方程 | 第29-32页 |
| 2.3.3 动力学方程 | 第32-33页 |
| 2.4 本章总结 | 第33-34页 |
| 第3章 轨迹规划研究与运动空间的优化研究 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 关节轨迹的插值运算 | 第34-37页 |
| 3.2.1 三次多项式插值 | 第34-35页 |
| 3.2.2 过路径点地三次多项式插值 | 第35-36页 |
| 3.2.3 高阶多项式插值 | 第36-37页 |
| 3.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第37-38页 |
| 3.3.1 空间直线插补 | 第37-38页 |
| 3.3.2 空间多点样条插值运动规划 | 第38页 |
| 3.4 最大空间利用的优化 | 第38-44页 |
| 3.4.1 经典洗出算法 | 第39-40页 |
| 3.4.2 运动空间分析 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 串联机械臂的洗出算法的研究 | 第45-66页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 洗出算法的评价 | 第45-49页 |
| 4.2.1 前庭器官的介绍 | 第46-47页 |
| 4.2.2 前庭器官的评价应用 | 第47-49页 |
| 4.3 经典洗出算法的研究与改进 | 第49-56页 |
| 4.3.1 经典洗出算法 | 第49-53页 |
| 4.3.2 无低通洗出算法 | 第53-56页 |
| 4.4 基于模糊逻辑的洗出算法的研究 | 第56-64页 |
| 4.4.1 模糊理论分析 | 第56-57页 |
| 4.4.2 模糊逻辑洗出算法的研究 | 第57-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 机械臂模拟器的运动模拟 | 第66-73页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 五轴机械臂模拟器介绍 | 第66-69页 |
| 5.2.1 技术指标 | 第66-68页 |
| 5.2.2 软件系统 | 第68-69页 |
| 5.3 模拟器与游戏联机运动模拟 | 第69-72页 |
| 5.3.1 模拟器输入 | 第69-70页 |
| 5.3.2 驾驶者体验评价 | 第70-71页 |
| 5.3.3 测试结果分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
