| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 线控转向系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3 鲁棒控制理论在线控转向中的应用 | 第13-15页 |
| 1.3.1 不确定性与鲁棒性 | 第13-14页 |
| 1.3.2 H∞鲁棒控制理论发展历程 | 第14-15页 |
| 1.3.3 H∞鲁棒控制理论在线控转向的应用 | 第15页 |
| 1.4 线控转向的特点及发展前景 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 线控转向系统建模 | 第17-24页 |
| 2.1 线控转向系统的结构分析 | 第17-18页 |
| 2.2 线控转向系统的工作原理 | 第18页 |
| 2.3 SBW动力学模型 | 第18-21页 |
| 2.3.1 方向盘总成动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 转向执行总成动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 回正力矩数学模型 | 第21-22页 |
| 2.5 汽车二自由度模型 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 线控转向系统参数优化 | 第24-38页 |
| 3.1 转向性能评价指标 | 第24-25页 |
| 3.1.1 转向灵敏度 | 第24页 |
| 3.1.2 转向稳定性 | 第24-25页 |
| 3.1.3 转向路感 | 第25页 |
| 3.2 转向性能指标的数学表达 | 第25-27页 |
| 3.2.1 转向灵敏度表达式 | 第25-26页 |
| 3.2.2 转向稳定性表达式 | 第26-27页 |
| 3.2.3 转向路感表达式 | 第27页 |
| 3.3 转向路感及灵敏度优化 | 第27-34页 |
| 3.3.1 优化模型 | 第27-29页 |
| 3.3.2 参数仿真及分析 | 第29-34页 |
| 3.4 转向系统稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.5 重要参数的研究 | 第35-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 线控转向系统H∞鲁棒控制器设计 | 第38-49页 |
| 4.1 H∞鲁棒控制算法 | 第38-43页 |
| 4.1.1 H∞鲁棒控制理论 | 第38-40页 |
| 4.1.1.1 小增益定理 | 第38页 |
| 4.1.1.2 鲁棒控制器的结构 | 第38-39页 |
| 4.1.1.3 基于回路成形鲁棒控制器的设计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 H∞灵敏度鲁棒控制算法 | 第40-41页 |
| 4.1.3 H∞混合灵敏度鲁棒控制算法 | 第41-42页 |
| 4.1.4 改进的鲁棒控制算法 | 第42-43页 |
| 4.2 SBW控制框图 | 第43-45页 |
| 4.3 控制器的设计及仿真 | 第45-48页 |
| 4.3.1 H∞灵敏度鲁棒控制设计及仿真 | 第45-46页 |
| 4.3.2 H∞混合灵敏度鲁棒控制设计及仿真 | 第46-47页 |
| 4.3.3 改进的鲁棒控制设计及仿真 | 第47页 |
| 4.3.4 仿真分析与结论 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 线控转向系统控制降阶设计 | 第49-62页 |
| 5.1 降阶算法 | 第49-52页 |
| 5.1.1 Routh降阶算法 | 第49-50页 |
| 5.1.2 Hankel范数降阶算法 | 第50-51页 |
| 5.1.3 ISE指标降阶算法 | 第51-52页 |
| 5.2 控制器的降阶优化 | 第52-58页 |
| 5.2.1 H∞灵敏度降阶优化 | 第52-55页 |
| 5.2.1.1 Routh降阶仿真 | 第52-53页 |
| 5.2.1.2 Hankel范数降阶仿真 | 第53-54页 |
| 5.2.1.3 ISE指标降阶仿真 | 第54页 |
| 5.2.1.4 降阶方法的选择 | 第54-55页 |
| 5.2.2 H∞混合灵敏度降阶优化 | 第55-57页 |
| 5.2.2.1 Routh降阶仿真 | 第55页 |
| 5.2.2.2 Hankel范数降阶仿真 | 第55-56页 |
| 5.2.2.3 ISE指标降阶仿真 | 第56-57页 |
| 5.2.2.4 降阶方法的选择 | 第57页 |
| 5.2.3 改进的鲁棒控制降阶优化 | 第57-58页 |
| 5.2.3.1 Routh降阶仿真 | 第57页 |
| 5.2.3.2 Hankel范数降阶仿真 | 第57-58页 |
| 5.2.3.3 ISE指标降阶仿真 | 第58页 |
| 5.2.3.4 降阶方法的选择 | 第58页 |
| 5.2.4 本节小结 | 第58页 |
| 5.3 降阶后的的系统性能分析 | 第58-61页 |
| 5.3.1 H∞灵敏度控制模型降阶后的系统性能分析 | 第58-59页 |
| 5.3.2 H∞混合灵敏度控制模型降阶后的系统性能分析 | 第59-60页 |
| 5.3.3 改进的鲁棒控制降阶后的系统性能分析 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 本文总结 | 第62页 |
| 6.2 未来展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69页 |