典型气动柔性执行器的设计建模与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 软体机器人系统国内外研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3 气动柔性执行器研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 手部康复机器人研究现状 | 第17页 |
| 1.5 软体机器人关键技术分析 | 第17-18页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 典型气动柔性执行器的数学模型 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 纤维径向约束的数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 单向纤维缠绕模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 双向纤维对称缠绕模型 | 第22-24页 |
| 2.3 圆柱形柔性执行器的运动模型 | 第24-26页 |
| 2.4 多腔体气动网格的运动模型 | 第26-29页 |
| 2.5 单腔单侧限位柔性执行器运动模型 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 气动柔性执行器设计与制备方法研究 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 单侧限位柔性执行器的设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 驱动方式选择 | 第31-32页 |
| 3.2.2 柔性执行器结构设计 | 第32-33页 |
| 3.2.3 硅橡胶材料选择 | 第33-34页 |
| 3.3 单侧限位柔性执行器的制备 | 第34-39页 |
| 3.3.1 基于3D打印技术的模具制造方法 | 第34-36页 |
| 3.3.2 执行器主基体制备过程 | 第36-37页 |
| 3.3.3 执行器工艺改进及刚度增强方法 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 柔性执行器实验平台设计及仿真实验 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 气路换向方案设计 | 第40-43页 |
| 4.2.1 电磁阀选型 | 第40-41页 |
| 4.2.2 气泵选型 | 第41-42页 |
| 4.2.3 气路方案设计 | 第42-43页 |
| 4.3 柔性执行器仿真分析 | 第43-46页 |
| 4.3.1 材料参数 | 第43页 |
| 4.3.2 径向弯曲特性因素仿真 | 第43-46页 |
| 4.4 柔性执行器特性实验 | 第46-49页 |
| 4.4.1 弯曲实验 | 第46-47页 |
| 4.4.2 纤维约束实验 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于单侧限位柔性执行器的康复手套设计 | 第50-61页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 康复手套系统设计 | 第50-58页 |
| 5.2.1 手指尺寸及运动角度分析 | 第50-51页 |
| 5.2.2 康复手套的驱动及控制系统组成 | 第51-54页 |
| 5.2.3 基于表面肌电信号的控制方法 | 第54-58页 |
| 5.3 抓取康复实验 | 第58-60页 |
| 5.3.1 弯曲抓取实验 | 第58-60页 |
| 5.3.2 康复训练实验 | 第60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
