| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 工业机器人研究发展概况 | 第13-14页 |
| 1.2.1 工业机器人国外研究概况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 工业机器人国内研究概况 | 第14页 |
| 1.3 工业机器人 | 第14-16页 |
| 1.3.1 工业机器人的组成 | 第15页 |
| 1.3.2 工业机器人的分类 | 第15-16页 |
| 1.3.3 焊接机器人 | 第16页 |
| 1.4 路径规划的研究现状与形势 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 6R点焊机器人运动学分析 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 点焊机器人的位姿描述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第19页 |
| 2.2.2 姿态描述 | 第19-21页 |
| 2.2.3 位姿描述 | 第21页 |
| 2.3 机器人运动学模型建立 | 第21-25页 |
| 2.3.1 D-H参数法 | 第21-23页 |
| 2.3.2 6R点焊机器人参数 | 第23-25页 |
| 2.4 三维建模与动画程序实现 | 第25-31页 |
| 2.4.1 软件介绍 | 第25-27页 |
| 2.4.2 6R点焊机器人的三维建模过程 | 第27-29页 |
| 2.4.3 建立运动仿真模型 | 第29-31页 |
| 2.5 小结 | 第31-32页 |
| 第3章 关节空间轨迹规划 | 第32-38页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 五次多项式 | 第32-35页 |
| 3.3 摆线运动 | 第35-37页 |
| 3.4 小结 | 第37-38页 |
| 第4章 工作空间轨迹规划 | 第38-51页 |
| 4.1 最短路径规划 | 第38页 |
| 4.2 编程思路 | 第38-40页 |
| 4.3 算例及分析 | 第40-49页 |
| 4.4 比较5次多项式插值和摆线运动的轨迹路径长度 | 第49-50页 |
| 4.5 小结 | 第50-51页 |
| 第5章 6R点焊机器人仿真 | 第51-57页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 机器人仿真概述 | 第51-54页 |
| 5.2.1 建立6R点焊机器人模型 | 第51-54页 |
| 5.3 机器人关节轨迹仿真 | 第54-56页 |
| 5.4 小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 研究总结 | 第57-58页 |
| 6.2 研究展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |