| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 论文背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 直接示教国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 直接示教机器人产品现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 基于动力学模型的直接示教方法 | 第15-20页 |
| 2.1 工业机器人动力学模型 | 第15-16页 |
| 2.2 基于完整动力学力矩补偿的直接示教方法 | 第16-17页 |
| 2.3 基于完整动力学力矩补偿方案的问题 | 第17-19页 |
| 2.3.1 完整动力学参数的辨识方法 | 第17-19页 |
| 2.3.2 完整动力学力矩补偿方案的局限 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 基于速度指令和电流反馈的直接示教方法 | 第20-31页 |
| 3.1 运动控制器指令对比 | 第20-21页 |
| 3.2 速度伺服模型的建立 | 第21-22页 |
| 3.3 基于速度指令的间接力矩控制 | 第22-25页 |
| 3.3.1 带可调助力的直接示教 | 第23-24页 |
| 3.3.2 外力矩估计的方法 | 第24-25页 |
| 3.4 面向直接示教的速度规划算法 | 第25-27页 |
| 3.5 速度规划值的平滑处理 | 第27-28页 |
| 3.6 参数调节的方案 | 第28-30页 |
| 3.6.1 指标函数的设计 | 第28-29页 |
| 3.6.2 参数调节的方法 | 第29-30页 |
| 3.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 六自由度机械臂直接示教 | 第31-55页 |
| 4.1 机器人实验平台的介绍 | 第31-32页 |
| 4.2 直接示教软件的开发 | 第32-35页 |
| 4.2.1 基于TCP/IP通信的24路数据采集软件设计 | 第32-33页 |
| 4.2.2 控制软件开发环境 | 第33页 |
| 4.2.3 直接示教控制软件框图与流程 | 第33-35页 |
| 4.3 机器人摩擦力的建模与辨识 | 第35-42页 |
| 4.3.1 摩擦力模型的建立 | 第35页 |
| 4.3.2 摩擦力的估算 | 第35-37页 |
| 4.3.3 模型参数的辨识 | 第37-42页 |
| 4.4 速度伺服模型的验证 | 第42-44页 |
| 4.5 外力矩估计的实验 | 第44-47页 |
| 4.6 机器人直接示教的实验 | 第47-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 直接示教轨迹的再现 | 第55-75页 |
| 5.1 空间轨迹的示教 | 第55-56页 |
| 5.2 六轴机械臂运动学分析 | 第56-62页 |
| 5.2.1 正运动学分析 | 第56-59页 |
| 5.2.2 逆运动学分析 | 第59-62页 |
| 5.3 数据滤波与特征点提取 | 第62-66页 |
| 5.3.1 任务坐标系下的轨迹滤波 | 第63-64页 |
| 5.3.2 基于道格拉斯-普克算法的特征点提取 | 第64-66页 |
| 5.4 再现轨迹的规划 | 第66-73页 |
| 5.4.1 过渡轨迹规划 | 第66-70页 |
| 5.4.2 任务空间轨迹规划 | 第70-73页 |
| 5.5 示教轨迹的再现 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83页 |