| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人离线编程技术概述 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外离线编程技术发展 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外离线编程技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内离线编程技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 离线编程总体方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 工业机器人选用 | 第18-19页 |
| 2.3 离线编程软件系统 | 第19-21页 |
| 2.4 运动控制系统 | 第21-25页 |
| 2.4.1 控制系统硬件需求分析 | 第21-23页 |
| 2.4.2 控制系统硬件选型 | 第23-25页 |
| 2.5 小结 | 第25-27页 |
| 第三章 工业机器人运动学及轨迹规划 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 工业机器人运动学 | 第27-30页 |
| 3.2.1 机器人连杆坐标系 | 第27-28页 |
| 3.2.2 运动学正解 | 第28-29页 |
| 3.2.3 运动学逆解 | 第29-30页 |
| 3.3 逆解的奇点 | 第30-31页 |
| 3.4 工业机器人轨迹规划 | 第31-37页 |
| 3.4.1 修正梯形运动规律 | 第31-34页 |
| 3.4.2 关节空间规划 | 第34-35页 |
| 3.4.3 笛卡尔空间规划 | 第35-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-38页 |
| 第四章 离线编程及示教系统关键技术 | 第38-63页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 虚拟开发环境 | 第38-40页 |
| 4.2.1 LabVIEW语言简介 | 第38-39页 |
| 4.2.2 LabVIEW语言特点 | 第39-40页 |
| 4.3 建模与仿真模块设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 LabVIEW与SolidWorks引擎调用 | 第40-41页 |
| 4.3.2 虚拟仿真环境搭建 | 第41-44页 |
| 4.4 控制算法模块设计 | 第44-53页 |
| 4.4.1 运动学算法模块设计 | 第44-50页 |
| 4.4.2 位姿规划模块设计 | 第50-53页 |
| 4.5 工作模块设计 | 第53-62页 |
| 4.5.1 控制运行模块 | 第53-58页 |
| 4.5.2 机器人语言编程 | 第58-62页 |
| 4.6 小结 | 第62-63页 |
| 第五章 六轴机器人离线编程实验 | 第63-70页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实验设备 | 第63-65页 |
| 5.3 实验步骤 | 第65-66页 |
| 5.4 实验数据与分析 | 第66-69页 |
| 5.5 小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |