| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 机器人伺服驱动系统的组成 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人伺服驱动系统的发展历程与发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.3.1 机器人伺服驱动系统的发展历程 | 第10-12页 |
| 1.3.2 机器人伺服驱动系统的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 伺服电机与减速机的选型与匹配 | 第15-30页 |
| 2.1 伺服电机的介绍与选用 | 第15-23页 |
| 2.1.1 伺服电机的分类介绍 | 第15页 |
| 2.1.2 交流伺服电机工作特性与选用步骤 | 第15-16页 |
| 2.1.3 交流伺服电机的参数计算与选型 | 第16-23页 |
| 2.2 减速机的工作特性与选型计算 | 第23-27页 |
| 2.2.1 减速机的分类介绍 | 第23-24页 |
| 2.2.2 谐波减速机的工作特性与选择指标 | 第24-26页 |
| 2.2.3 谐波减速机的参数计算与选型 | 第26-27页 |
| 2.3 减速机与伺服电机的匹配校验 | 第27-29页 |
| 2.4 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 速度和位置测量及信号处理 | 第30-41页 |
| 3.1 速度和位置检测装置的介绍与选择 | 第30页 |
| 3.2 检测传感器工作特性的研究 | 第30-31页 |
| 3.2.1 绝对式光电编码器检测 | 第30-31页 |
| 3.2.2 增量式光电编码器检测 | 第31页 |
| 3.3 速度和位置检测处理电路搭建与测量方案的研究 | 第31-36页 |
| 3.3.1 速度和位置信号的测量电路 | 第31-32页 |
| 3.3.2 速度测量方案研究 | 第32-35页 |
| 3.3.3 M/T测速方案的实现以及改进 | 第35-36页 |
| 3.4 光电编码器位置测量累计误差问题以及解决方案的研究 | 第36-40页 |
| 3.4.1 位置测量方案 | 第36-38页 |
| 3.4.2 光电编码器位置测量累计误差问题 | 第38页 |
| 3.4.3 零点归位的实现 | 第38-40页 |
| 3.5 小结 | 第40-41页 |
| 第三章 伺服驱动系统控制方案的选择 | 第41-48页 |
| 4.1 伺服驱动系统的组成 | 第41-42页 |
| 4.2 伺服控制方案的选择 | 第42-44页 |
| 4.2.1 转矩控制 | 第42页 |
| 4.2.2 速度控制 | 第42-43页 |
| 4.2.3 位置控制 | 第43-44页 |
| 4.3 伺服驱动系统位置控制方法的选择 | 第44-47页 |
| 4.4 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 伺服驱动系统硬件电路的设计 | 第48-56页 |
| 5.1 主控芯片DSP简介 | 第48页 |
| 5.2 伺服控制板 | 第48页 |
| 5.3 过程输入输出通道 | 第48-51页 |
| 5.3.1 光电隔离 | 第49页 |
| 5.3.2 脉冲量输入通道 | 第49-50页 |
| 5.3.3 脉冲量输出通道 | 第50-51页 |
| 5.4 伺服驱动系统的软件设计 | 第51-55页 |
| 5.4.1 软件的总体结构 | 第51-52页 |
| 5.4.2 系统的初始化 | 第52-53页 |
| 5.4.3 数字PID控制的实现 | 第53-55页 |
| 5.5 小结 | 第55-56页 |
| 第六章 基于伺服驱动系统对机器人定位打孔项目的调试 | 第56-71页 |
| 6.1 总体方案设计 | 第56-58页 |
| 6.2 伺服驱动系统伺服电机的调试 | 第58-62页 |
| 6.3 控制器的信号设定 | 第62页 |
| 6.4 伺服驱动系统的软件调试 | 第62-66页 |
| 6.4.1 软件开发环境CCS的介绍 | 第62-63页 |
| 6.4.2 CCS软件开发流程 | 第63-64页 |
| 6.4.3 系统软件调试 | 第64-66页 |
| 6.5 机器人定位打孔项目的整体调试 | 第66-70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 7.1 总结 | 第71页 |
| 7.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录A | 第77-79页 |
| 附录B 插图清单 | 第79-82页 |
| 附录C 表格清单 | 第82页 |
