AGV地面控制系统及路径规划策略的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 AGV的发展和应用 | 第12-13页 |
| 1.3 AGV关键技术 | 第13-16页 |
| 1.3.1 导引技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 AGV控制系统 | 第14页 |
| 1.3.3 AGV路径规划技术 | 第14-16页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 AGV系统总体设计 | 第17-23页 |
| 2.1 AGV系统整体结构设计 | 第17-18页 |
| 2.2 车载控制系统 | 第18-19页 |
| 2.3 AGV地面控制系统 | 第19-21页 |
| 2.3.1 AGV地面控制系统功能分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 AGV地面控制系统软件体系结构 | 第20-21页 |
| 2.4 AGV系统工作流程 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 单AGV系统路径规划研究 | 第23-37页 |
| 3.1 环境电子地图的建立 | 第23-26页 |
| 3.1.1 环境电子地图建模 | 第23-24页 |
| 3.1.2 电子地图路径设计 | 第24页 |
| 3.1.3 电子地图的表示 | 第24-26页 |
| 3.2 单AGV路径规划算法 | 第26-32页 |
| 3.2.1 Dijkstra算法 | 第27-29页 |
| 3.2.2 遗传算法 | 第29-30页 |
| 3.2.3 A*算法 | 第30-32页 |
| 3.3 改进的A*算法 | 第32-36页 |
| 3.3.1 改进的A*算法描述 | 第32-34页 |
| 3.3.2 改进的A*算法求解流程 | 第34-35页 |
| 3.3.3 改进的A*算法仿真 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 多AGV系统路径规划研究 | 第37-48页 |
| 4.1 多AGV路径规划问题 | 第37-39页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第37页 |
| 4.1.2 冲突分类 | 第37-39页 |
| 4.2 多AGV路径规划算法 | 第39-46页 |
| 4.2.1 AGV工作环境描述 | 第39页 |
| 4.2.2 时间-路径模型 | 第39-41页 |
| 4.2.3 多AGV路径规划算法描述 | 第41-42页 |
| 4.2.4 冲突检测及解决方案 | 第42-44页 |
| 4.2.5 多AGV路径规划算法求解过程 | 第44-46页 |
| 4.3 多AGV路径规划算法应用实例 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 AGV地面控制系统软件设计与实现 | 第48-76页 |
| 5.1 AGV地面控制系统软件开发工具和模式 | 第48-49页 |
| 5.2 AGV地面控制系统软件内部结构 | 第49-50页 |
| 5.3 数据库模块 | 第50-53页 |
| 5.3.1 数据库的设计 | 第50-51页 |
| 5.3.2 数据库的选择 | 第51页 |
| 5.3.3 数据库的连接 | 第51-52页 |
| 5.3.4 数据库类的功能和实现 | 第52-53页 |
| 5.4 路径管理模块 | 第53-54页 |
| 5.4.1 路径管理模块功能 | 第53-54页 |
| 5.4.2 路径管理类设计 | 第54页 |
| 5.5 车辆管理模块 | 第54-57页 |
| 5.5.1 车辆管理模块功能 | 第54-55页 |
| 5.5.2 车辆状态设计 | 第55-56页 |
| 5.5.3 车辆管理类设计 | 第56-57页 |
| 5.6 任务管理模块 | 第57-63页 |
| 5.6.1 任务管理模块功能 | 第57-58页 |
| 5.6.2 任务状态设计 | 第58-60页 |
| 5.6.3 任务管理类设计 | 第60-63页 |
| 5.7 通讯管理模块 | 第63-66页 |
| 5.7.1 通讯管理模块分析 | 第63页 |
| 5.7.2 数据通讯格式 | 第63-64页 |
| 5.7.3 通讯管理模块类设计 | 第64-66页 |
| 5.8 监控模块 | 第66-75页 |
| 5.8.1 监控模块功能分析 | 第66-67页 |
| 5.8.2 文档类CAgvControlDoc | 第67-68页 |
| 5.8.3 视类CAgvControlView | 第68-75页 |
| 5.9 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 系统调试与实验 | 第76-83页 |
| 6.1 单AGV运行测试 | 第76-78页 |
| 6.1.1 实验平台 | 第76-77页 |
| 6.1.2 AGV登记实验 | 第77页 |
| 6.1.3 任务执行实验 | 第77-78页 |
| 6.2 多AGV运行测试 | 第78-82页 |
| 6.2.1 实验平台 | 第78-79页 |
| 6.2.2 模拟AGV工作流程 | 第79-80页 |
| 6.2.3 车辆登记 | 第80页 |
| 6.2.4 多AGV任务执行 | 第80-82页 |
| 6.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结和展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |
