| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 AGV运动控制策略 | 第13页 |
| 1.2.2 自主导航技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 定位技术 | 第14-15页 |
| 1.2.4 集成控制系统 | 第15-16页 |
| 1.2.5 现场总线技术 | 第16页 |
| 1.3 研究目标及主要内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章AGV车体机械结构与运动学分析 | 第18-26页 |
| 2.1 车体机械结构 | 第18页 |
| 2.2 移动机器人的运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 移动机器人的定位 | 第20页 |
| 2.4 移动机器人的运动控制 | 第20-22页 |
| 2.5 仿真实验及结果分析 | 第22-25页 |
| 2.5.1 开环控制仿真实验 | 第22-23页 |
| 2.5.2 闭环控制仿真实验 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 磁导航AGV系统硬件方案研究 | 第26-39页 |
| 3.1 磁导航AGV系统整体架构 | 第26页 |
| 3.2 监控管理层、通信层与控制层的硬件方案 | 第26-28页 |
| 3.2.1 车载运动控制器 | 第26-27页 |
| 3.2.2 上位机集成控制系统 | 第27-28页 |
| 3.3 功能单元层与传感器层的硬件方案 | 第28-34页 |
| 3.3.1 导航定位单元与特殊命令单元的硬件方案 | 第28-31页 |
| 3.3.2 电机驱动单元的硬件方案 | 第31-33页 |
| 3.3.3 安全单元的硬件方案 | 第33-34页 |
| 3.4 磁导航AGV系统硬件连接 | 第34-35页 |
| 3.5 实验及结果分析 | 第35-38页 |
| 3.5.1 光耦模块实验 | 第35-36页 |
| 3.5.2 单片机获取编码器信号实验 | 第36-37页 |
| 3.5.3 精确控制AGV前进和旋转实验 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 车载运动控制器研究与实现 | 第39-63页 |
| 4.1 车载运动控制器与 μC/OS-II移植 | 第39-40页 |
| 4.2 电机驱动单元与安全单元 | 第40-43页 |
| 4.2.1 电机驱动功能 | 第40-42页 |
| 4.2.2 安全单元 | 第42-43页 |
| 4.3 导航定位单元与特殊命令单元 | 第43-48页 |
| 4.3.1 导航定位单元 | 第43-47页 |
| 4.3.2 特殊命令单元 | 第47-48页 |
| 4.4 模糊自整定PD控制器的开发 | 第48-56页 |
| 4.4.1 模糊PD控制器 | 第48-49页 |
| 4.4.2 控制器的开发过程 | 第49-54页 |
| 4.4.3 控制器的嵌入式应用程序实现 | 第54-56页 |
| 4.5 实验及结果分析 | 第56-61页 |
| 4.5.1 电机驱动单元实验 | 第56-57页 |
| 4.5.2 导航定位单元实验 | 第57-60页 |
| 4.5.3 模糊自整定PD控制器实验 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 上位机集成控制系统研究与实现 | 第63-83页 |
| 5.1 集成控制系统简介 | 第63-65页 |
| 5.1.1 集成控制系统的实现功能 | 第63-64页 |
| 5.1.2 集成控制系统的组成模块 | 第64-65页 |
| 5.2 路径规划模块及其算法 | 第65-73页 |
| 5.2.1 地图的数据结构 | 第66-67页 |
| 5.2.2 基于树形选择排序的栅格地图单源最短路径改进Dijkstra算法 | 第67-72页 |
| 5.2.3 路径规划模块的程序 | 第72-73页 |
| 5.3 通信模块 | 第73-76页 |
| 5.3.1 通信协议的制定 | 第73-74页 |
| 5.3.2 通信协议的说明 | 第74-76页 |
| 5.4 任务管理模块与界面模块 | 第76-79页 |
| 5.4.1 任务管理模块 | 第76-77页 |
| 5.4.2 界面模块 | 第77-79页 |
| 5.5 实验及结果分析 | 第79-82页 |
| 5.5.1 AGV导航循线实验 | 第79-81页 |
| 5.5.2 AGV路径规划实验 | 第81-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 附件 | 第93页 |