| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 自抗扰控制技术的理论基础 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 自抗扰控制技术思想的形成 | 第15-16页 |
| 2.3 扩张状态观测器 | 第16-17页 |
| 2.4 跟踪微分器 | 第17-18页 |
| 2.5 非线性PD控制器以及扰动补偿 | 第18-19页 |
| 2.6 自抗扰控制系统的结构 | 第19-20页 |
| 2.7 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于频域指标的ESO参数配置方法 | 第21-35页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 三阶ESO的基本结构 | 第21-23页 |
| 3.2.1 三阶ESO的结构 | 第21-22页 |
| 3.2.2 ESO扰动补偿分析 | 第22-23页 |
| 3.3 基于频域指标的三阶线性ESO参数配置方法 | 第23-29页 |
| 3.3.1 频域性能指标 | 第23页 |
| 3.3.2 基于频域指标的三阶线性ESO的配置方法 | 第23-25页 |
| 3.3.3 幅频特性单调性分析 | 第25-26页 |
| 3.3.4 线性扩张状态观测器的参数配置方法 | 第26-29页 |
| 3.4 基于频域指标的三阶非线性ESO的参数配置方法 | 第29-32页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第32-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于被控对象模型的改进型ESO设计 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 基于被控对象模型的改进型扩张状态观测器设计 | 第35-37页 |
| 4.3 基于频域指标的改进型ESO参数配置方法 | 第37-38页 |
| 4.4 仿真验证 | 第38-44页 |
| 4.4.1 观测能力的验证 | 第38-40页 |
| 4.4.2 补偿能力的验证 | 第40-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 扩张状态观测器在伺服系统中的应用 | 第45-52页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 转台系统的建模 | 第45页 |
| 5.3 基于传统ESO的控制器设计 | 第45-47页 |
| 5.3.1 ESO参数配置 | 第45-46页 |
| 5.3.2 基于双积分模型的控制器设计 | 第46-47页 |
| 5.4 基于改进型ESO的控制器设计 | 第47-49页 |
| 5.4.1 改进型ESO参数配置 | 第47-48页 |
| 5.4.2 基于转台标称模型的控制器设计 | 第48-49页 |
| 5.5 实验验证 | 第49-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
