名优绿茶并联采摘机器人控制系统研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 主要研究内容与课题来源 | 第9页 |
| 1.3 果蔬采摘机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.1 国外果蔬采摘机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3.2 国内果蔬采摘机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 采茶机的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4.1 国外采茶机的研究现状 | 第11页 |
| 1.4.2 国内采茶机的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.5 并联机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5.1 国外并联机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5.2 国内并联机器人的研究现状 | 第13页 |
| 1.6 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 名优绿茶智能采摘系统的搭建 | 第14-20页 |
| 2.1 名优绿茶智能采摘系统的组成 | 第14-18页 |
| 2.1.1 名优绿茶智能采摘系统的工作原理 | 第14-15页 |
| 2.1.2 名优绿茶新梢的识别 | 第15页 |
| 2.1.3 名优绿茶新梢的高度测量 | 第15-16页 |
| 2.1.4 并联机器人的结构参数 | 第16-17页 |
| 2.1.5 并联机器人的驱动组成 | 第17-18页 |
| 2.2 名优绿茶并联机器人的系统组成 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 并联采摘机器人的位置分析 | 第20-29页 |
| 3.1 并联机器人的坐标位置变换 | 第20-22页 |
| 3.2 并联机器人的位置分析 | 第22-23页 |
| 3.3 机器人的坐标矢量 | 第23-25页 |
| 3.4 并联机器人的位置逆解 | 第25-26页 |
| 3.5 位置逆解的数值计算 | 第26-28页 |
| 3.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 并联机器人控制器研制 | 第29-39页 |
| 4.1 控制器的电路设计 | 第29-36页 |
| 4.2 CCS的使用 | 第36-38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 并联机器人的运动控制 | 第39-48页 |
| 5.1 电机的控制方案 | 第39-44页 |
| 5.1.1 RS232指令位置控制 | 第39-40页 |
| 5.1.2 脉冲/方向控制 | 第40-41页 |
| 5.1.3 电机组网 | 第41-42页 |
| 5.1.4 位置逆解的初步验证 | 第42-43页 |
| 5.1.5 控制方案的确定 | 第43-44页 |
| 5.2 控制程序的编写 | 第44-47页 |
| 5.2.1 坐标传输转换模块 | 第44-45页 |
| 5.2.2 按键模块 | 第45-46页 |
| 5.2.3 坐标逆解模块 | 第46页 |
| 5.2.4 电机指令生成模块 | 第46-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 实验与结果 | 第48-56页 |
| 6.1 茶叶新梢三维坐标的发送工具 | 第48-50页 |
| 6.1.1 串.通讯的介绍及编程开发环境 | 第48页 |
| 6.1.2 发送工具开发过程 | 第48-50页 |
| 6.2 实验及结果 | 第50-53页 |
| 6.3 误差的分析 | 第53-55页 |
| 6.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第七章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 7.1 总结 | 第56页 |
| 7.2 创新与特色 | 第56页 |
| 7.3 研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-59页 |
