| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 UUV水下回收方法国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 UUV水下回收控制方法国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 模型预测控制国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 UUV回收过程分析及运动建模 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 背驮式搭载UUV回收过程分析 | 第18-19页 |
| 2.3 研究对象UUV介绍 | 第19-20页 |
| 2.4 UUV运动学和动力学建模 | 第20-28页 |
| 2.4.1 UUV坐标系分析 | 第20-22页 |
| 2.4.2 UUV运动方程 | 第22-23页 |
| 2.4.3 UUV推力分析 | 第23-25页 |
| 2.4.4 UUV空间六自由度运动模型 | 第25-28页 |
| 2.5 海流干扰模型 | 第28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 鲁棒约束模型预测控制 | 第30-52页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 模型预测控制的基本原理及特点 | 第30-35页 |
| 3.2.1 模型预测控制的基本原理 | 第30-32页 |
| 3.2.2 模型预测控制的基本特点 | 第32-35页 |
| 3.3 预备知识 | 第35-41页 |
| 3.3.1 凸多面体集合理论 | 第35-37页 |
| 3.3.2 不变集理论 | 第37-38页 |
| 3.3.3 线性矩阵不等式（Linear matrix inequality，LMI）理论 | 第38-39页 |
| 3.3.4 耗散理论和l_2增益 | 第39-41页 |
| 3.4 鲁棒约束模型预测控制方法 | 第41-50页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第41-42页 |
| 3.4.2 基于滚动时域H∞的鲁棒约束模型预测控制算法 | 第42-46页 |
| 3.4.3 鲁棒稳定性分析 | 第46-48页 |
| 3.4.4 改进的控制算法 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 基于模型预测控制方法的UUV对线控位方法研究 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 UUV对接过程中的运动数学模型 | 第52-54页 |
| 4.3 UUV回收过程中受到约束分析及表示 | 第54-56页 |
| 4.4 基于鲁棒约束模型预测控制的UUV对线控位方法 | 第56-62页 |
| 4.4.1 UUV对线控位方法 | 第57-58页 |
| 4.4.2 鲁棒约束模型预测控制方法在UUV对线控位中的应用 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 UUV对线控位仿真研究 | 第64-76页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 仿真方案设计及结果分析 | 第64-74页 |
| 5.2.1 仿真方案设计 | 第64-66页 |
| 5.2.2 母船悬停下的结果与分析 | 第66-70页 |
| 5.2.3 母船运动下的结果与分析 | 第70-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
