面向心脏手术医疗机器人的异构式主从控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的研究现状与分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内外研究现状总结 | 第13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 手术机器人主从控制系统的搭建 | 第14-22页 |
| 2.1 主从手运动学模型建立 | 第14-19页 |
| 2.1.1 主手运动学模型 | 第14-16页 |
| 2.1.2 从手运动学模型 | 第16-19页 |
| 2.2 主从手工作空间映射 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于碰撞检测的从手路径规划 | 第22-33页 |
| 3.1 路径规划算法 | 第22-29页 |
| 3.1.1 基于采样的路径规划算法 | 第22-23页 |
| 3.1.2 路径规划算法的比较 | 第23-28页 |
| 3.1.3 开源路径规划算法在ROS平台下的应用 | 第28-29页 |
| 3.2 碰撞检测算法 | 第29-30页 |
| 3.3 基于碰撞检测的从手路径规划算法 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 抖动消除的仿真及分析 | 第33-45页 |
| 4.1 人手抖动的特点 | 第33-34页 |
| 4.2 抖动信号的采集 | 第34-36页 |
| 4.3 抖动信号的消除 | 第36-41页 |
| 4.4 仿真及结果分析 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 仿真实验平台搭建及结果分析 | 第45-53页 |
| 5.1 ROS系统 | 第45-46页 |
| 5.2 主从控制系统的搭建 | 第46-51页 |
| 5.2.1 基于rviz仿真平台的搭建 | 第46-48页 |
| 5.2.2 实验平台的搭建 | 第48-51页 |
| 5.3 实验结果 | 第51-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
