基于POE方法的工业机器人运动学标定研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题的来源及背景意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第7-8页 |
| 1.1.2 背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第8-11页 |
| 1.2.1 模型建立 | 第9-10页 |
| 1.2.2 数据测量 | 第10页 |
| 1.2.3 参数辨识 | 第10页 |
| 1.2.4 误差补偿 | 第10-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 串联机器人运动学建模 | 第12-24页 |
| 2.1 指数积（POE）模型 | 第12-21页 |
| 2.1.1 指数坐标系描述旋转 | 第12-13页 |
| 2.1.2 指数坐标系描述刚体运动 | 第13-15页 |
| 2.1.3 正向运动学模型的指数积方程 | 第15-21页 |
| 2.2 改进POE方法 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 运动学标定方法 | 第24-38页 |
| 3.1 简化误差方程 | 第24-25页 |
| 3.2 基矩阵的建立 | 第25-27页 |
| 3.2.1 旋转关节 | 第26页 |
| 3.2.2 平移关节 | 第26-27页 |
| 3.3 提出几何约束矩阵 | 第27-30页 |
| 3.3.1 两个相邻关节平行 | 第28页 |
| 3.3.2 两个相邻关节正交 | 第28-29页 |
| 3.3.3 两个相邻旋转关节相互垂直 | 第29-30页 |
| 3.4 加入基矩阵的指数积方程 | 第30-31页 |
| 3.5 改进POE方法—加入减速比和耦合比 | 第31-33页 |
| 3.5.1 减速比的引入 | 第31-32页 |
| 3.5.2 耦合比的引入 | 第32-33页 |
| 3.6 POE模型参数与D-H参数的相互转换 | 第33-37页 |
| 3.6.1 D-H模型到旋量空间转换 | 第34页 |
| 3.6.2 旋量空间到D-H模型转换 | 第34-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 仿真测试及实验结果 | 第38-50页 |
| 4.1 测量方式 | 第38-41页 |
| 4.1.1 激光跟踪仪的特点 | 第38-39页 |
| 4.1.2 基于激光跟踪仪的测量方法上的改进 | 第39-41页 |
| 4.2 仿真测试 | 第41-43页 |
| 4.3 实验结果 | 第43-49页 |
| 4.3.1 安川机器人本体 | 第44-47页 |
| 4.3.2 埃夫特机器人本体 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 附录 1 | 第55-56页 |
| 附录 2 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
