| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 空间机械臂轨迹规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 惯性参数辨识研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机器臂系统的运动学动力学模型 | 第14-26页 |
| 2.1 空间机器人模型与符号定义 | 第14-17页 |
| 2.2 刚体姿态的表示 | 第17-18页 |
| 2.2.1 旋转矩阵法 | 第17页 |
| 2.2.2 欧拉角法 | 第17-18页 |
| 2.3 运动学方程 | 第18-20页 |
| 2.4 广义雅可比矩阵的建立 | 第20-24页 |
| 2.4.1 动量分析 | 第20-21页 |
| 2.4.2 广义雅可比矩阵 | 第21-24页 |
| 2.5 空间机器人的动力学方程 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于图像的空间机械臂末端轨迹规划 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 相机视觉模型 | 第26-29页 |
| 3.3 位姿测量 | 第29页 |
| 3.4 图像雅可比矩阵 | 第29-31页 |
| 3.5 目标运动的预测 | 第31-33页 |
| 3.5.1 相对位姿与图像特征之间的映射关系 | 第31-32页 |
| 3.5.2 基于扩展 Kalman 滤波的目标运动的预测 | 第32-33页 |
| 3.6 轨迹规划的约束条件分析 | 第33-35页 |
| 3.7 基于人工势场法的轨迹规划 | 第35-36页 |
| 3.8 机械臂末端运动的规划 | 第36-39页 |
| 3.8.1 基于位置的机械臂末端运动规划 | 第36-38页 |
| 3.8.2 基于图像的机械臂末端运动规划 | 第38-39页 |
| 3.9 仿真验证 | 第39-41页 |
| 3.10 本章小节 | 第41-42页 |
| 第4章 抓捕后的惯性参数辨识 | 第42-52页 |
| 4.1 惯性参数描述 | 第42-43页 |
| 4.2 已知条件和测量参数 | 第43页 |
| 4.3 辨识方程的建立 | 第43-46页 |
| 4.4 辨识方程的求解 | 第46-48页 |
| 4.4.1 最小二乘问题 | 第46-47页 |
| 4.4.2 辨识矩阵行满秩条件 | 第47页 |
| 4.4.3 辨识误差分析 | 第47-48页 |
| 4.4.4 辨识矩阵条件数分析控制 | 第48页 |
| 4.5 辨识仿真 | 第48-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |