面向偏瘫的步态康复训练机器人原地步行系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 下肢外骨骼机器人控制策略的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 人体下肢工程学分析 | 第20-26页 |
| 2.1 人体测量学分析 | 第20-21页 |
| 2.2 人体步态分析 | 第21-23页 |
| 2.3 身体主要部位及关节的活动 | 第23-24页 |
| 2.4 人体足底反力的研究 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 下肢康复机器人原地步行系统结构设计 | 第26-40页 |
| 3.1 机器人系统设计思想 | 第26-27页 |
| 3.1.1 人机协作的设计思想 | 第26-27页 |
| 3.1.2 模块化设计思想 | 第27页 |
| 3.2 原地步行系统总体方案 | 第27-29页 |
| 3.2.1 系统设计技术要求 | 第27-28页 |
| 3.2.2 机械系统总体方案确定 | 第28-29页 |
| 3.3 系统结构设计 | 第29-39页 |
| 3.3.1 下肢外骨骼结构设计 | 第29-31页 |
| 3.3.1.1 整体结构 | 第30-31页 |
| 3.3.1.2 外骨骼工作轨迹 | 第31页 |
| 3.3.2 人体重力补偿结构设计 | 第31-37页 |
| 3.3.2.1 上身重力补偿结构 | 第31-32页 |
| 3.3.2.2 下身重力补偿结构 | 第32-36页 |
| 3.3.2.3 阻尼器结构 | 第36-37页 |
| 3.3.3 模拟地面的平行四边形结构设计 | 第37-39页 |
| 3.3.4 原地步行系统整体结构模型 | 第39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 下肢康复机器人原地步行系统控制策略研究 | 第40-58页 |
| 4.1 人体重力补偿的控制方法 | 第40-47页 |
| 4.1.1 工作原理 | 第40-41页 |
| 4.1.2 控制方法 | 第41-47页 |
| 4.1.2.1 模糊控制基础 | 第42页 |
| 4.1.2.2 模糊控制器的设计 | 第42-47页 |
| 4.2 人体足底反力的控制方法 | 第47-54页 |
| 4.2.1 工作原理 | 第48-49页 |
| 4.2.2 控制方法 | 第49-54页 |
| 4.2.2.1 人体足底反力的确定 | 第49-50页 |
| 4.2.2.2 运动学正解 | 第50-52页 |
| 4.2.2.3 磁流变阻尼器电流确定 | 第52-54页 |
| 4.3 原地步行系统的控制方法 | 第54-56页 |
| 4.3.1 工作原理 | 第54-55页 |
| 4.3.2 工作时序 | 第55-56页 |
| 4.3.2.1 位姿时相 | 第55页 |
| 4.3.2.2 键肢运动方向 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 下肢康复机器人原地步行系统样机实验分析 | 第58-74页 |
| 5.1 人体重力补偿控制实验 | 第58-63页 |
| 5.1.1 硬件介绍 | 第58-60页 |
| 5.1.2 软件设计 | 第60-62页 |
| 5.1.3 系统实验与结论 | 第62-63页 |
| 5.2 人体足底反力控制实验 | 第63-69页 |
| 5.2.1 硬件介绍 | 第63-65页 |
| 5.2.2 软件设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 系统实验与结论 | 第66-69页 |
| 5.3 原地步行系统样机实验 | 第69-72页 |
| 5.3.1 软件设计 | 第69-70页 |
| 5.3.2 系统样机实验与结论 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
