| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外仿生水上行走机器人研究现状与发展趋势 | 第9-15页 |
| 1.2.1 生物原型研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 仿生水上行走机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 流体力学相关研究及应用 | 第15-16页 |
| 1.3.1 势流理论面元法相关研究及应用 | 第15页 |
| 1.3.2 计算流体力学相关研究及应用 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人单腿驱动机构运动仿真及整机建模 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 仿生原型蜥蜴单腿运动机理研究 | 第18-20页 |
| 2.3 机器人单腿驱动机构建模 | 第20-21页 |
| 2.4 机器人单腿驱动机构运动学建模 | 第21-24页 |
| 2.5 机器人单腿驱动机构运动仿真分析 | 第24-28页 |
| 2.5.1 单腿驱动机构运动轨迹分析 | 第25-26页 |
| 2.5.2 单腿驱动机构运动速度曲线及位移曲线分析 | 第26-28页 |
| 2.6 机器人整机三维建模 | 第28-31页 |
| 2.6.1 机器人驱动器的选择 | 第28-29页 |
| 2.6.2 机器人脚掌形状及其与驱动腿连接形式的设计 | 第29-30页 |
| 2.6.3 机器人整机结构设计及三维建模 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于面元法的机器人脚掌剖面形状研究 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机器人脚掌剖面形状设计 | 第32-33页 |
| 3.3 基于面元法机器人脚掌流域数学模型建立 | 第33-42页 |
| 3.3.1 机器人脚掌离散化模型建立 | 第33-36页 |
| 3.3.2 机器人脚掌面元奇点数学模型建立 | 第36-41页 |
| 3.3.3 机器人脚掌速度及压力系数数学模型建立 | 第41-42页 |
| 3.4 机器人脚掌剖面形状分析 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于 FLUENT 机器人脚掌参数及划水特性研究 | 第48-72页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 仿生原型蜥蜴脚掌运动机理研究 | 第48-49页 |
| 4.3 机器人脚掌模型建立 | 第49-50页 |
| 4.4 基于 FLUENT 机器人脚掌动网格模型建立 | 第50-58页 |
| 4.4.1 机器人脚掌计算流体力学 FLUENT 仿真分析流程 | 第50-52页 |
| 4.4.2 机器人脚掌流域模型建立 | 第52-53页 |
| 4.4.3 机器人脚掌流域模型网格划分 | 第53-55页 |
| 4.4.4 机器人脚掌流域模型参数设置 | 第55-57页 |
| 4.4.5 机器人脚掌动网格模型迭代计算收敛性分析 | 第57-58页 |
| 4.5 机器人脚掌参数研究 | 第58-69页 |
| 4.5.1 机器人脚掌尺寸与运动速度分析 | 第58-68页 |
| 4.5.2 机器人脚掌形状分析 | 第68-69页 |
| 4.6 机器人脚掌划水特性分析 | 第69-71页 |
| 4.6.1 机器人脚掌受力分析 | 第69页 |
| 4.6.2 机器人脚掌划水姿态分析 | 第69-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 仿蜥蜴机器人实验研究 | 第72-80页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 仿蜥蜴机器人样机制作 | 第72-73页 |
| 5.2.1 机器人机身、驱动机构及脚掌材料的选择 | 第72-73页 |
| 5.2.2 机器人驱动元件的选择 | 第73页 |
| 5.2.3 机器人样机制作 | 第73页 |
| 5.3 仿蜥蜴机器人单腿运动轨迹分析 | 第73-76页 |
| 5.4 仿蜥蜴机器人脚掌运动特性分析 | 第76-77页 |
| 5.5 仿蜥蜴机器人水面行走实验 | 第77-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
