| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 研究历史与发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 AGV驱动概述 | 第13-18页 |
| 1.3.1 AGV驱动模式 | 第13-16页 |
| 1.3.2 交、直流电机驱动 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究意义及内容安排 | 第18-21页 |
| 第二章 单舵轮AGV小车的结构组成及其制动稳定性分析 | 第21-43页 |
| 2.1 单舵轮AGV小车的结构组成 | 第21-26页 |
| 2.2 交、直流驱动系统模型 | 第26-33页 |
| 2.2.1 直流驱动系统 | 第26-28页 |
| 2.2.2 交流驱动系统 | 第28-33页 |
| 2.3 小车的制动稳定性分析 | 第33-41页 |
| 2.3.1 小车制动受力模型的建立 | 第33-38页 |
| 2.3.2 小车制动稳定性分析 | 第38-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 单舵轮AGV小车驱动系统性能试验 | 第43-69页 |
| 3.1 电动机特性 | 第43-47页 |
| 3.1.1 电动机工作的理论依据 | 第43-44页 |
| 3.1.2 直流电机驱动系统特性 | 第44-46页 |
| 3.1.3 交流电机驱动系统特性 | 第46-47页 |
| 3.2 交流驱动系统适用于AGV小车的可行性试验 | 第47-49页 |
| 3.2.1 试验方法和步骤 | 第47页 |
| 3.2.2 试验数据记录 | 第47-49页 |
| 3.2.3 试验结果分析 | 第49页 |
| 3.3 AGV小车的两种驱动系统性能试验 | 第49-54页 |
| 3.3.1 试验原理和设备 | 第49-52页 |
| 3.3.2 试验内容和过程 | 第52-54页 |
| 3.4 两种驱动方式下的小车运行性能分析 | 第54-66页 |
| 3.4.1 车辆运行性能评价理论 | 第54-55页 |
| 3.4.2 直流驱动系统测试结果及性能分析 | 第55-61页 |
| 3.4.3 交流驱动系统测试结果及性能分析 | 第61-66页 |
| 3.5 两种驱动方式试验结果的对比分析 | 第66-68页 |
| 3.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 单舵轮AGV小车的建模和虚拟样机的建立 | 第69-79页 |
| 4.1 Solid works建模软件的介绍 | 第69-70页 |
| 4.2 小车三维模型的创建 | 第70-76页 |
| 4.2.1 车体的建模 | 第71-74页 |
| 4.2.2 驱动轮及其换向支承的建模 | 第74-75页 |
| 4.2.3 万向轮及其支座的建模 | 第75页 |
| 4.2.4 后轮与地板的建模 | 第75页 |
| 4.2.5 AGV小车的整体装配 | 第75-76页 |
| 4.3 虚拟样机的建立 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 单舵轮AGV小车的仿真分析 | 第79-91页 |
| 5.1 MSC.ADAMS软件介绍 | 第79-80页 |
| 5.2 直线运动时的仿真分析 | 第80-87页 |
| 5.2.1 根据电机参数构建驱动函数进行仿真 | 第81-85页 |
| 5.2.2 把实验数据输入到虚拟样机内进行仿真 | 第85-87页 |
| 5.3 转弯运动时的仿真分析 | 第87-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 6.1 总结 | 第91页 |
| 6.2 展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文及成果目录 | 第101页 |