| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 焊缝跟踪传感器研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 焊枪高度识别研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 图像预处理及特征提取 | 第14-18页 |
| 1.4.1 图像预处理 | 第15-16页 |
| 1.4.2 特征提取 | 第16-18页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 双线激光焊缝跟踪系统设计 | 第19-29页 |
| 2.1 双线激光传感器图像采集及处理系统 | 第19页 |
| 2.2 系统硬件选型 | 第19-22页 |
| 2.3 传感器结构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 理论分析及方案选择 | 第23-28页 |
| 2.4.1 数学模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.4.2 高度检测精度分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双线激光焊缝跟踪图像处理算法研究 | 第29-42页 |
| 3.1 ROI(Range Of Interest)区域提取 | 第29-31页 |
| 3.2 焊缝图像滤波处理 | 第31-32页 |
| 3.3 图像二值化 | 第32-35页 |
| 3.3.1 基于灰度直方图的阈值方法 | 第33页 |
| 3.3.2 自适应阈值法 | 第33-34页 |
| 3.3.3 最大类间方差阈值分割法 | 第34-35页 |
| 3.4 孤点滤波 | 第35-36页 |
| 3.5 焊缝图像细化 | 第36-37页 |
| 3.6 去毛刺 | 第37-38页 |
| 3.7 算法鲁棒性分析 | 第38-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 双线激光视觉传感器高度识别和偏差识别 | 第42-52页 |
| 4.1 高度识别原理 | 第42页 |
| 4.2 高度识别实现 | 第42-45页 |
| 4.2.1 高度检测图像处理算法 | 第42-44页 |
| 4.2.2 直接公式法 | 第44页 |
| 4.2.3 标记搜索法 | 第44-45页 |
| 4.3 偏差识别 | 第45-51页 |
| 4.3.1 特征提取 | 第45-46页 |
| 4.3.2 焊枪偏差识别 | 第46-47页 |
| 4.3.3 焊缝轨迹预测研究 | 第47-50页 |
| 4.3.4 偏差提取验证 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 算法程序实现及焊缝跟踪试验 | 第52-67页 |
| 5.1 程序实现 | 第52-57页 |
| 5.1.1 图像格式转换 | 第53页 |
| 5.1.2 图像处理算法实现 | 第53-56页 |
| 5.1.3 机器人控制算法实现 | 第56-57页 |
| 5.2 高度检测试验及分析 | 第57-59页 |
| 5.2.1 直接公式法的精度检测 | 第57-58页 |
| 5.2.2 标记搜索法精度检测 | 第58-59页 |
| 5.2.3 误差分析 | 第59页 |
| 5.3 偏差识别实验 | 第59-66页 |
| 5.3.1 纠偏实验 | 第60-62页 |
| 5.3.2 精度分析 | 第62-66页 |
| 5.4 效率分析 | 第66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-68页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 不足与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第72页 |