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基于仿生蝗虫腿的登月舱着陆缓冲机构的设计研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第1章 绪论第9-17页
    1.1 课题来源及研究的背景和意义第9-10页
    1.2 行星着陆器研究现状及分析第10-14页
        1.2.1 气囊式缓冲装置研究状况第10-11页
        1.2.2 软着陆机构研究状况第11-14页
    1.3 仿生缓冲特性研究现状第14-15页
    1.4 国内外研究状况的综述第15页
    1.5 本文的主要研究内容第15-17页
第2章 仿生蝗虫腿着陆机构模型的建立第17-29页
    2.1 引言第17页
    2.2 蝗虫的腿部结构第17-18页
    2.3 蝗虫的着陆模式第18-21页
        2.3.1 固定模式第18-19页
        2.3.2 滑动模式第19-20页
        2.3.3 两种着陆模式的比较第20-21页
    2.4 仿生蝗虫腿着陆机构的基础模型第21-28页
        2.4.1 仿生蝗虫腿着陆机构的动力学模型第21-23页
        2.4.2 仿生蝗虫腿着陆机构动力学模型的约束方程第23-24页
        2.4.3 仿生蝗虫腿着陆机构的基本参数第24-25页
        2.4.4 仿生蝗虫腿着陆机构的等效模型第25-28页
    2.5 本章小结第28-29页
第3章 竖直着陆工况下的缓冲性能第29-38页
    3.1 引言第29页
    3.2 竖直速度工况下的典型缓冲过程第29-32页
    3.3 不同竖直速度下登月舱的缓冲性能第32-33页
    3.4 缓冲着陆机构关键参数对登月舱缓冲性能的影响第33-37页
        3.4.1 缓冲柱刚度对登月舱缓冲性能的影响第33-36页
        3.4.2 足垫伸展距离对登月舱缓冲性能的影响第36-37页
    3.5 本章小结第37-38页
第4章 具有水平速度工况下的缓冲性能第38-47页
    4.1 引言第38页
    4.2 具有水平速度的工况下的典型缓冲过程第38-43页
        4.2.1 “121”着陆模式第38-41页
        4.2.2 “2-2”着陆模式第41-43页
    4.3 不同水平速度下登月舱的缓冲性能第43-46页
        4.3.1 “121”着陆模式第43-45页
        4.3.2 “2-2”着陆模式第45-46页
    4.4 本章小结第46-47页
第5章 考虑着陆坡度的缓冲性能第47-56页
    5.1 引言第47页
    5.2 考虑着陆坡度的典型缓冲过程第47-52页
        5.2.1 “121”着陆模式第47-50页
        5.2.2 “2-2”着陆模式第50-52页
    5.3 不同着陆坡度下登月舱的缓冲性能第52-55页
        5.3.1 “121”着陆模式第52-53页
        5.3.2 “2-2”着陆模式第53-55页
    5.4 本章小结第55-56页
结论第56-58页
参考文献第58-63页
致谢第63页

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