| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 行星着陆器研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 气囊式缓冲装置研究状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 软着陆机构研究状况 | 第11-14页 |
| 1.3 仿生缓冲特性研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 国内外研究状况的综述 | 第15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 仿生蝗虫腿着陆机构模型的建立 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 蝗虫的腿部结构 | 第17-18页 |
| 2.3 蝗虫的着陆模式 | 第18-21页 |
| 2.3.1 固定模式 | 第18-19页 |
| 2.3.2 滑动模式 | 第19-20页 |
| 2.3.3 两种着陆模式的比较 | 第20-21页 |
| 2.4 仿生蝗虫腿着陆机构的基础模型 | 第21-28页 |
| 2.4.1 仿生蝗虫腿着陆机构的动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.4.2 仿生蝗虫腿着陆机构动力学模型的约束方程 | 第23-24页 |
| 2.4.3 仿生蝗虫腿着陆机构的基本参数 | 第24-25页 |
| 2.4.4 仿生蝗虫腿着陆机构的等效模型 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 竖直着陆工况下的缓冲性能 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 竖直速度工况下的典型缓冲过程 | 第29-32页 |
| 3.3 不同竖直速度下登月舱的缓冲性能 | 第32-33页 |
| 3.4 缓冲着陆机构关键参数对登月舱缓冲性能的影响 | 第33-37页 |
| 3.4.1 缓冲柱刚度对登月舱缓冲性能的影响 | 第33-36页 |
| 3.4.2 足垫伸展距离对登月舱缓冲性能的影响 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 具有水平速度工况下的缓冲性能 | 第38-47页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 具有水平速度的工况下的典型缓冲过程 | 第38-43页 |
| 4.2.1 “121”着陆模式 | 第38-41页 |
| 4.2.2 “2-2”着陆模式 | 第41-43页 |
| 4.3 不同水平速度下登月舱的缓冲性能 | 第43-46页 |
| 4.3.1 “121”着陆模式 | 第43-45页 |
| 4.3.2 “2-2”着陆模式 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 考虑着陆坡度的缓冲性能 | 第47-56页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 考虑着陆坡度的典型缓冲过程 | 第47-52页 |
| 5.2.1 “121”着陆模式 | 第47-50页 |
| 5.2.2 “2-2”着陆模式 | 第50-52页 |
| 5.3 不同着陆坡度下登月舱的缓冲性能 | 第52-55页 |
| 5.3.1 “121”着陆模式 | 第52-53页 |
| 5.3.2 “2-2”着陆模式 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |