机场跑道检测机器人控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 机场跑道检测系统的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 移动机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人运动控制算法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 机器人嵌入式控制系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 机场跑道检测机器人控制系统方案 | 第18-30页 |
| 2.1 机场跑道检测机器人控制系统整体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.2 运动控制系统的数学模型 | 第19-28页 |
| 2.2.1 坐标系转换 | 第20-21页 |
| 2.2.2 本体坐标系的运动学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.3 本体坐标系的动力学模型 | 第24-26页 |
| 2.2.4 全局坐标系的运动学模型 | 第26-27页 |
| 2.2.5 全局坐标系的动力学模型 | 第27-28页 |
| 2.3 运动控制方案分析 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机场跑道检测机器人运动控制器设计 | 第30-46页 |
| 3.1 基于运动学的位姿控制器设计 | 第30-40页 |
| 3.1.1 电机转速控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.1.2 机器人位姿PID控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.1.3 机器人位姿滑模变结构控制器设计 | 第34-40页 |
| 3.2 基于动力学的位姿控制器设计 | 第40-43页 |
| 3.2.1 滑模变结构位姿控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.2.2 仿真实验 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-46页 |
| 第4章 机场跑道检测机器人的设计实现 | 第46-62页 |
| 4.1 嵌入式ARM主控单元 | 第46-53页 |
| 4.1.1 ARM11主控单元硬件设计 | 第46-49页 |
| 4.1.2 ARM11主控单元嵌入式操作系统移植 | 第49-51页 |
| 4.1.3 ARM11主控单元驱动程序开发 | 第51-53页 |
| 4.2 运动平台控制子系统 | 第53-55页 |
| 4.2.1 运动平台硬件设计 | 第53-54页 |
| 4.2.2 运动平台软件设计 | 第54-55页 |
| 4.3 位姿检测模块 | 第55-58页 |
| 4.3.1 位姿检测模块硬件设计 | 第55-58页 |
| 4.3.2 位姿检测模块软件设计 | 第58页 |
| 4.4 WiFi通信模块 | 第58-59页 |
| 4.5 机器人控制程序设计 | 第59-60页 |
| 4.6 远程监控系统设计 | 第60-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机场跑道检测机器人测试与实验研究 | 第62-70页 |
| 5.1 机场跑道检测机器人单元测试 | 第62-65页 |
| 5.1.1 运动平台测试 | 第62页 |
| 5.1.2 位姿检测模块测试 | 第62-64页 |
| 5.1.3 Wi Fi通信模块测试 | 第64-65页 |
| 5.2 机场跑道检测机器人实验 | 第65-68页 |
| 5.2.1 运动平台速度控制实验 | 第65-66页 |
| 5.2.2 位姿采集实验 | 第66页 |
| 5.2.3 位姿控制实验 | 第66-67页 |
| 5.2.4 综合控制实验 | 第67-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
