船舶动力定位H_∞切换控制的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的目的及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 动力定位系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 切换系统研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 切换系统稳定性分析 | 第15-16页 |
| 1.2.4 切换时滞系统概述 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 船舶运动坐标系及相关变量 | 第20-22页 |
| 2.2.2 运动学数学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 动力学数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 海洋环境干扰模型 | 第25-31页 |
| 2.3.1 海风干扰模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 波浪干扰模型 | 第27-31页 |
| 2.3.3 海流干扰模型 | 第31页 |
| 2.4 船舶运动仿真验证 | 第31-35页 |
| 2.4.1 船舶的主要参数 | 第32-33页 |
| 2.4.2 船舶运动仿真算例 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 船舶H_∞时滞切换输出跟踪控制 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 船舶模型简化为H_∞标准控制问题 | 第36-40页 |
| 3.2.1 鲁棒H_∞控制研究 | 第36-37页 |
| 3.2.2 H_∞标准控制问题 | 第37-38页 |
| 3.2.3 线性矩阵不等式方法 | 第38-39页 |
| 3.2.4 锥补线性化算法研究 | 第39-40页 |
| 3.3 船舶三自由度高低频线性叠加模型 | 第40-42页 |
| 3.4 动力定位船的H_∞时滞切换输出跟踪控制 | 第42-51页 |
| 3.4.1 动力定位船的时滞切换系统建模 | 第42-43页 |
| 3.4.2 H_∞输出跟踪稳定性分析 | 第43-49页 |
| 3.4.3 H_∞输出跟踪控制器的设计 | 第49-51页 |
| 3.5 仿真验证 | 第51-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 船舶动力定位H_∞时滞异步切换控制 | 第56-74页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 异步切换控制研究 | 第56-59页 |
| 4.2.1 平均驻留时间切换信号 | 第57-58页 |
| 4.2.2 切换信号融合方法 | 第58-59页 |
| 4.3 船舶动力定位H_∞时滞异步切换控制研究 | 第59-67页 |
| 4.3.1 动力定位船的时滞异步切换系统建模 | 第59-60页 |
| 4.3.2 H_∞时滞异步切换控制器设计 | 第60-67页 |
| 4.4 仿真验证 | 第67-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
