| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外空间站发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外空间站的发展 | 第10-13页 |
| 1.2.2 中国的空间站计划 | 第13页 |
| 1.3 空间站交会对接与转位技术 | 第13页 |
| 1.4 空间机械臂的发展 | 第13-14页 |
| 1.5 多体系统动力学发展 | 第14-15页 |
| 1.5.1 多体系统动力学建模方法 | 第14页 |
| 1.5.2 挠性体离散化方法 | 第14-15页 |
| 1.5.3 空间机械臂动力学发展 | 第15页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 挠性空间机械臂动力学 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 N 阶挠性空间机械臂系统描述 | 第17-19页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第18页 |
| 2.2.2 系统中常用的几个定义 | 第18-19页 |
| 2.3 N 阶挠性空间机械臂的运动学 | 第19-21页 |
| 2.4 N 阶挠性空间机械臂的动力学 | 第21-29页 |
| 2.4.1 挠性体的有限元描述 | 第21-22页 |
| 2.4.2 各体微元质点的加速度 | 第22-24页 |
| 2.4.3 偏心量 | 第24-26页 |
| 2.4.4 转动方程 | 第26页 |
| 2.4.5 振动方程 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 空间站转位动力学模型 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 空间站的组成及模型简化 | 第30页 |
| 3.3 转位过程描述 | 第30-31页 |
| 3.4 空间站动力学 | 第31-41页 |
| 3.4.1 各体微元质点的加速度 | 第32-34页 |
| 3.4.2 D 体相对 d 点的旋转运动 | 第34-35页 |
| 3.4.3 C+D 体对 c 点的转动方程式 | 第35-36页 |
| 3.4.4 B+C+D 体绕 b 点的转动方程式 | 第36-37页 |
| 3.4.5 A+B+C+D 体相对 b 点的转动方程式 | 第37页 |
| 3.4.6 振动方程 | 第37-39页 |
| 3.4.7 公式汇总 | 第39-40页 |
| 3.4.8 弹性变形角速度分离 | 第40-41页 |
| 3.4.9 关节锁死时公式的降维 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 约束模态和非约束模态解法 | 第42-49页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 质量阵对称性问题 | 第42-43页 |
| 4.3 非约束模态 | 第43-46页 |
| 4.3.1 非约束模态 | 第43-45页 |
| 4.3.2 用非约束模态简化求解基本方程式 | 第45-46页 |
| 4.4 约束模态 | 第46-48页 |
| 4.4.1 约束模态 | 第46-47页 |
| 4.4.2 用约束模态展开基本方程式 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 程序及仿真结果分析 | 第49-64页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 程序框图 | 第49-50页 |
| 5.3 仿真结果对比分析 | 第50-59页 |
| 5.3.1 仿真参数 | 第50-51页 |
| 5.3.2 动力学分段 | 第51-52页 |
| 5.3.3 程序仿真结果对比 | 第52-59页 |
| 5.4 仿真空间站的转位过程并分析结果 | 第59-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71页 |