| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第15-16页 |
| 缩略词 | 第16-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-29页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-26页 |
| 1.2.1 旋翼飞行器室外飞行主要导航方式 | 第18页 |
| 1.2.2 旋翼飞行器室内飞行主要导航方式 | 第18-25页 |
| 1.2.3 无缝导航内涵及研究现状 | 第25-26页 |
| 1.3 无缝导航目前存在问题 | 第26-27页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第27-29页 |
| 第二章 基于运动捕捉系统(MCS)的室内高精度导航技术 | 第29-40页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 室内运动捕捉系统的高精度定位特性分析 | 第29-31页 |
| 2.2.1 运动捕捉系统的结构组成 | 第29-30页 |
| 2.2.2 运动捕捉系统的导航定位机理 | 第30-31页 |
| 2.2.3 运动捕捉系统下延时问题分析 | 第31页 |
| 2.3 MCS/INS室内组合导航定位定姿技术研究 | 第31-34页 |
| 2.3.1 基于姿态信息匹配的MCS延时标定方法设计 | 第32-33页 |
| 2.3.2 基于MCS量测信息时滞的MCS/INS室内组合导航算法设计 | 第33-34页 |
| 2.4 MCS/INS室内高精度组合导航算法验证 | 第34-39页 |
| 2.4.1 MCS延时时间的在线标定 | 第35-36页 |
| 2.4.2 基于量测信息时滞的组合导航算法验证 | 第36-38页 |
| 2.4.3 运动捕捉系统下实际飞行实验验证 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 旋翼飞行器室内飞行时MEMS-IMU安装误差在线辨识技术 | 第40-53页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 在线标定的MEMS-IMU安装误差建模与分析 | 第40-42页 |
| 3.2.1 旋翼飞行器MEMS-IMU安装误差分析 | 第40-41页 |
| 3.2.2 旋翼飞行器MEMS-IMU安装误差建模 | 第41-42页 |
| 3.3 IMU安装误差在线辨识方法 | 第42-45页 |
| 3.3.1 IMU安装误差补偿方法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 系统状态模型 | 第43-44页 |
| 3.3.3 系统观测模型 | 第44-45页 |
| 3.4 安装误差标定的可观测性分析 | 第45-49页 |
| 3.4.1 PWCS可观性分析定理 | 第45-46页 |
| 3.4.2 误差标定模型满足PWCS定理证明 | 第46-47页 |
| 3.4.3 基于PWCS的可观测状态分析 | 第47-49页 |
| 3.5 基于MCS的IMU安装误差在线辨识仿真实验验证 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于变结构自适应联邦滤波的室内外无缝导航算法 | 第53-64页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 导航过程中室内外坐标的统一 | 第53-55页 |
| 4.3 变结构两级联邦滤波器设计 | 第55-57页 |
| 4.3.1 两级联邦滤波器设计 | 第55-57页 |
| 4.3.2 速度一致性检验算法 | 第57页 |
| 4.4 自适应联邦滤波方程构建 | 第57-59页 |
| 4.4.1 联邦滤波系统方程构建 | 第57-59页 |
| 4.4.2 自适应因子分配算法设计 | 第59页 |
| 4.5 多信息融合无缝导航算法仿真验证 | 第59-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 四旋翼飞行器室内外飞行实验 | 第64-75页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 四旋翼飞行器验证平台的构建 | 第64-65页 |
| 5.3 基于运动捕捉系统的室内飞行实验验证 | 第65-71页 |
| 5.3.1 四旋翼飞行器的室内悬停实验 | 第65-68页 |
| 5.3.2 四旋翼飞行器室内自主航迹飞行实验 | 第68-71页 |
| 5.4 四旋翼飞行器室内外无缝算法验证 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第83页 |
