| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 论文研究目的与意义 | 第17-18页 |
| 1.3 运动模拟平台系统的研究现状 | 第18-22页 |
| 1.3.1 运动模拟平台系统的发展历程 | 第18-20页 |
| 1.3.2 运动模拟平台系统在飞行仿真中的的发展现状 | 第20-22页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第22-24页 |
| 第二章 多自由度运动模拟技术 | 第24-41页 |
| 2.1 串、并联结构特点及运动特征 | 第24-25页 |
| 2.1.1 串联结构概念及特点分析 | 第24页 |
| 2.1.2 并联结构概念及特点分析 | 第24-25页 |
| 2.2 传统并联结构六自由度运动平台位置和速度解析 | 第25-28页 |
| 2.2.1 并联结构六自由度运动平台位置和速度反解 | 第25-27页 |
| 2.2.2 并联结构六自由度运动平台位置和速度正解 | 第27-28页 |
| 2.3 混联结构六自由度运动模拟器 | 第28-36页 |
| 2.3.1 混联结构特点及分析 | 第28-29页 |
| 2.3.2 混联结构六自由度运动模拟器设计 | 第29-31页 |
| 2.3.3 混联结构六自由度运动模拟系统的正解与反解分析 | 第31-36页 |
| 2.4 各结构的六自由度运动模拟系统的对比与结论分析 | 第36-38页 |
| 2.4.1 混联结构的六自由度结构分析 | 第36页 |
| 2.4.2 混联结构的六自由度结构与传统结构对比及优劣 | 第36-38页 |
| 2.5 六自由度运动模拟平台的总体控制方案 | 第38-40页 |
| 2.5.1 六自由度运动模拟平台的总体控制方案 | 第38-40页 |
| 2.5.2 六自由度运动模拟平台的性能指标 | 第40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 六自由度运动模拟平台控制研究 | 第41-65页 |
| 3.1 六自由度模拟平台的控制原理 | 第41页 |
| 3.2 伺服控制系统基本控制回路 | 第41-44页 |
| 3.2.1 电流环闭环控制 | 第41-42页 |
| 3.2.2 速度环闭环控制 | 第42-43页 |
| 3.2.3 位置环闭环控制 | 第43-44页 |
| 3.3 六自由度运动机构控制回路 | 第44-52页 |
| 3.3.1 俯仰角控制回路 | 第44-46页 |
| 3.3.2 滚转角控制回路 | 第46-48页 |
| 3.3.3 升降控制回路 | 第48-50页 |
| 3.3.4 航向角控制回路 | 第50-51页 |
| 3.3.5 横向/纵向控制回路 | 第51-52页 |
| 3.4 六自由度运动平台各模块PID控制研究 | 第52-64页 |
| 3.4.1 并联三轴平台支杆控制分析 | 第53-59页 |
| 3.4.2 水平平动两轴平台作动杆控制器设计 | 第59-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 运动机构的低速平稳性研究 | 第65-100页 |
| 4.1 运动机构低速平稳性基本概念 | 第65-67页 |
| 4.1.1 伺服系统与运动机构 | 第65-66页 |
| 4.1.2 电机与运动机构 | 第66页 |
| 4.1.3 运动机构的低速稳定性 | 第66-67页 |
| 4.2 摩擦对低速平稳性的影响 | 第67-75页 |
| 4.2.1 摩擦现象描述 | 第67-68页 |
| 4.2.2 摩擦模型的建立 | 第68-70页 |
| 4.2.3 关于摩擦对系统性能的影响理论分析 | 第70-74页 |
| 4.2.4 对摩擦补偿方法的选择与分析 | 第74-75页 |
| 4.3 电机低速平稳性分析 | 第75-85页 |
| 4.3.1 伺服电机特点分析 | 第75页 |
| 4.3.2 交流伺服电机特点及建模 | 第75-79页 |
| 4.3.3 直流力矩电机特点及建模 | 第79-81页 |
| 4.3.4 双电机拖动构型对低速平稳性的影响 | 第81-85页 |
| 4.4 自适应控制器的摩擦补偿 | 第85-99页 |
| 4.4.1 常用的摩擦力矩的补偿方法 | 第85-86页 |
| 4.4.2 自适应控制的基本概念 | 第86-87页 |
| 4.4.3 运动模拟器自适应控制器设计 | 第87-93页 |
| 4.4.4 自适应控制器的摩擦补偿效果分析 | 第93-99页 |
| 4.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 总结与展望 | 第100-102页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第100-101页 |
| 5.2 对未来工作的展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第107页 |
