| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 多旋翼无人飞行器导航技术与气动模型辅助导航技术的发展现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 多旋翼无人飞行器导航技术的发展现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 气动模型辅助导航技术的发展现状 | 第20-21页 |
| 1.3 论文研究的目的和意义 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的主要工作和结构安排 | 第22-25页 |
| 第二章 多旋翼无人飞行器气动特性分析及辅助导航方法研究 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 多旋翼无人飞行器气动模型特性分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 多旋翼无人飞行器气动特性分析与模型推导 | 第25-27页 |
| 2.2.2 多旋翼无人飞行器气动特性仿真分析 | 第27-29页 |
| 2.3 多旋翼无人飞行器气动模型/惯性导航方案研究 | 第29-32页 |
| 2.3.1 多旋翼无人飞行器气动模型/惯性导航方案的构建 | 第29-30页 |
| 2.3.2 多旋翼无人飞行器机体系下气动力的估计方法 | 第30-31页 |
| 2.3.3 滤波状态方程和量测方程的建立 | 第31-32页 |
| 2.3.4 多旋翼无人飞行器气动模型/惯性导航方案的技术优势 | 第32页 |
| 2.4 多旋翼无人飞行器气动模型/惯性导航方案的飞行试验验证 | 第32-38页 |
| 2.4.1 悬停飞行试验验证 | 第33-35页 |
| 2.4.2 航迹飞行试验验证 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 多旋翼无人飞行器气动模型气动参数在线估计方法研究 | 第39-49页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 基于气动参数扩展的多旋翼无人飞行器气动模型/惯性/GPS融合导航方案构建 | 第39-42页 |
| 3.2.1 气动参数变化机理分析 | 第39-40页 |
| 3.2.2 气动参数在线辨识方案的构建 | 第40-42页 |
| 3.3 气动模型/惯性/GPS融合导航方案的可观测性分析 | 第42-45页 |
| 3.3.1 零空间可观测性方法分析 | 第42-43页 |
| 3.3.2 气动参数在线辨识方案的可观测性分析 | 第43-45页 |
| 3.4 气动参数在线估计方法的仿真验证 | 第45-48页 |
| 3.4.1 仿真条件设置 | 第46页 |
| 3.4.2 仿真结果分析 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 多旋翼无人飞行器气动模型/惯性/GPS容错导航方法研究 | 第49-65页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 基于多模型的多旋翼无人飞行器气动模型/惯性容错导航方法研究 | 第49-58页 |
| 4.2.1 多模型组合导航算法分析 | 第49-51页 |
| 4.2.2 风场环境下的旋翼飞行器多模型容错导航方案构建 | 第51-53页 |
| 4.2.3 基于多模型算法的容错导航方案仿真验证 | 第53-58页 |
| 4.3 多旋翼无人飞行器气动模型/惯性/GPS容错导航系统故障检测方案构建 | 第58-64页 |
| 4.3.1 基于残差2? 检验法的故障检测方法 | 第59-60页 |
| 4.3.2 多旋翼无人飞行器中的导航传感器故障检测方案构建 | 第60-61页 |
| 4.3.3 故障检测方案的仿真验证 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 多旋翼无人飞行器气动模型/惯性/GPS容错导航方案仿真与试验验证 | 第65-76页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 多旋翼无人飞行器气动模型/惯性/GPS容错导航方案仿真平台搭建与验证 | 第65-72页 |
| 5.2.1 仿真平台搭建 | 第65-67页 |
| 5.2.2 仿真验证与分析 | 第67-72页 |
| 5.3 多旋翼无人飞行器气动模型/惯性/GPS容错导航方案试验平台搭建与验证 | 第72-75页 |
| 5.3.1 试验平台系统设计与实现 | 第72-73页 |
| 5.3.2 试验验证与分析 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第76-77页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第84页 |
