| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-22页 |
| 1.3 研究意义与课题来源 | 第22-23页 |
| 1.4 本论文的主要工作 | 第23-25页 |
| 第二章 钩爪附着特性机理研究与钩爪式脚掌设计和验证 | 第25-37页 |
| 2.1 钩爪附着模型机理研究 | 第25-30页 |
| 2.2 钩爪脚掌设计 | 第30-32页 |
| 2.3 钩爪脚掌性能测试 | 第32-36页 |
| 2.3.1 钩爪脚掌附着能力测试 | 第32-34页 |
| 2.3.2 钩爪脚掌刚度测试 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 钩爪式四足爬壁机器人结构设计与步态规划 | 第37-52页 |
| 3.1 机器人结构设计 | 第37-39页 |
| 3.2 静力学分析 | 第39-40页 |
| 3.3 机器人步态规划 | 第40-44页 |
| 3.3.1 对角周期步态 | 第40-42页 |
| 3.3.2 直行与转弯 | 第42-43页 |
| 3.3.3 足端轨迹规划 | 第43-44页 |
| 3.4 机器人仿真分析 | 第44-51页 |
| 3.4.1 仿真软件介绍 | 第44页 |
| 3.4.2 仿真模型建立与环境设置 | 第44-45页 |
| 3.4.3 直线爬行仿真 | 第45-48页 |
| 3.4.4 转弯爬行仿真 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机器人控制系统设计 | 第52-64页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第52-57页 |
| 4.1.1 微控制器模块 | 第52-53页 |
| 4.1.2 驱动模块 | 第53-54页 |
| 4.1.3 电源模块 | 第54-55页 |
| 4.1.4 传感器模块 | 第55-56页 |
| 4.1.5 无线模块 | 第56-57页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第57-63页 |
| 4.2.1 机器人周期步态设计 | 第57-59页 |
| 4.2.2 机器人遥控端程序设计 | 第59-60页 |
| 4.2.3 机器人上位机软件设计 | 第60-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 机器人爬行实验 | 第64-70页 |
| 5.1 机器人性能测试 | 第64-68页 |
| 5.2 机器人功能测试 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术成果 | 第78页 |