| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 运动学误差建模研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 并联机器人弹性动力学建模方法 | 第14页 |
| 1.2.3 机器人运动标定研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.4 基于单目视觉对机器人的误差补偿研究 | 第16页 |
| 1.3 论文研究内容与技术路线 | 第16-19页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.2 技术路线图 | 第18-19页 |
| 第2章 DELTA机器人运动学建模与仿真 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 运动学位置正解与逆解 | 第20-23页 |
| 2.2.1 运动学位置逆解 | 第20-21页 |
| 2.2.2 运动学位置正解 | 第21-23页 |
| 2.3 雅可比矩阵 | 第23-25页 |
| 2.4 几何误差建模 | 第25-27页 |
| 2.5 数值仿真 | 第27-35页 |
| 2.5.1 标准模型仿真 | 第27-30页 |
| 2.5.2 误差模型仿真 | 第30-34页 |
| 2.5.3 误差灵敏度分析 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 基于单目视觉的误差补偿方法研究 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 单目视觉测量方法 | 第37-40页 |
| 3.2.1 计算机视觉理论基础 | 第37-38页 |
| 3.2.2 相机与标定板相对位姿 | 第38-39页 |
| 3.2.3 机器人与相机坐标系转换关系 | 第39-40页 |
| 3.3 误差检测与计算 | 第40-41页 |
| 3.3.1 机器人误差矢量相似度 | 第40-41页 |
| 3.3.2 误差矢量插值方法 | 第41页 |
| 3.4 驱动角补偿 | 第41-47页 |
| 3.4.1 标准机构中雅克比矩阵对末端位置的影响 | 第41-44页 |
| 3.4.2 利用雅克比矩阵对机构误差进行补偿 | 第44-47页 |
| 3.5 误差补偿方案以及仿真结果 | 第47-55页 |
| 3.5.1 误差补偿方案 | 第47页 |
| 3.5.2 误差补偿效果仿真 | 第47-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 样机误差补偿实验 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 样机简介 | 第57-58页 |
| 4.3 LABVIEW相关程序 | 第58-59页 |
| 4.4 机器人视觉误差补偿实验 | 第59-65页 |
| 4.4.1 相机内参标定 | 第59-60页 |
| 4.4.2 相机坐标系与机器人坐标系关系确定 | 第60-62页 |
| 4.4.3 样机误差补偿 | 第62-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 DELTA并联机器人动力学建模与弹性误差研究 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 弹性动力学建模 | 第67-74页 |
| 5.2.1 单元划分与单元位移分析 | 第67-69页 |
| 5.2.2 单元动能 | 第69-70页 |
| 5.2.3 单元变形能 | 第70页 |
| 5.2.4 单元动力学方程 | 第70-71页 |
| 5.2.5 支链动力学模型 | 第71-73页 |
| 5.2.6 系统动力学模型建立 | 第73-74页 |
| 5.3 误差计算与精度改善 | 第74-78页 |
| 5.3.1 算例求解 | 第74-75页 |
| 5.3.2 弹性变形误差的补偿 | 第75-76页 |
| 5.3.3 杆件截面对弹性误差的影响 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 创新点 | 第81-82页 |
| 6.3 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第89页 |