高海况下船舶动力定位控制方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 船舶动力定位系统的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 船舶动力定位控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 高海况下船舶动力定位控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 船舶运动数学模型与海洋环境模型 | 第17-38页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动学模型 | 第17-21页 |
| 2.3 动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.4 统一性理论 | 第22-28页 |
| 2.4.1 操纵性理论与耐波性理论 | 第22-24页 |
| 2.4.2 非线性统一数学模型 | 第24-28页 |
| 2.5 海洋环境模型 | 第28-32页 |
| 2.5.1 海风模型 | 第29页 |
| 2.5.2 海浪模型 | 第29-31页 |
| 2.5.3 海流模型 | 第31-32页 |
| 2.6 统一模型仿真验证 | 第32-37页 |
| 2.6.1 定常直航和回转仿真验证 | 第32-35页 |
| 2.6.2 高海况下船舶统一模型开环仿真验证 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 高海况下非线性无源观测器设计 | 第38-47页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 非线性无源观测器设计 | 第39-42页 |
| 3.3 观测器的无源性与稳定性分析 | 第42-44页 |
| 3.4 非线性无源观测器仿真验证 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 高海况下船舶动力定位反步滑模控制器设计 | 第47-72页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第47-49页 |
| 4.2.1 稳定性概念 | 第47-48页 |
| 4.2.2 李雅普诺夫稳定性定理 | 第48-49页 |
| 4.3 高海况下船舶动力定位反步控制器设计 | 第49-61页 |
| 4.3.1 反步控制基本原理 | 第49-52页 |
| 4.3.2 高海况下反步控制器设计 | 第52-58页 |
| 4.3.3 高海况下反步控制器的仿真验证 | 第58-61页 |
| 4.4 高海况下船舶动力定位反步滑模控制器设计 | 第61-70页 |
| 4.4.1 滑模控制的基本原理 | 第61-63页 |
| 4.4.2 高海况下反步滑模控制器设计 | 第63-65页 |
| 4.4.3 高海况下反步滑模控制器的仿真验证 | 第65-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A | 第80页 |
