| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究基于环境边界特征的航迹寻迹机器人的意义和技术难点 | 第10-11页 |
| 1.3 视觉引导式航迹寻迹机器人的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文的研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人航迹寻迹系统方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 移动机器人航迹寻迹系统的整体结构体系 | 第16-17页 |
| 2.2 移动机器人航迹寻迹系统的硬件设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 移动机器人航迹寻迹系统的硬件组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 摄像机介绍及安装设计 | 第18-19页 |
| 2.3 移动机器人航迹寻迹系统的软件设计 | 第19-21页 |
| 2.3.1 移动机器人航迹寻迹系统的软件总体设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 移动机器人航迹寻迹系统的视觉系统设计 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 移动机器人航迹寻迹图像处理方法研究 | 第22-41页 |
| 3.1 视频图像采集系统的设计 | 第22-24页 |
| 3.2 图像预处理 | 第24-31页 |
| 3.2.1 灰度变换 | 第25-27页 |
| 3.2.2 直方图变换 | 第27-28页 |
| 3.2.3 平滑滤波 | 第28-31页 |
| 3.3 边缘检测 | 第31-36页 |
| 3.3.1 边缘检测概述 | 第31-32页 |
| 3.3.2 几种边缘检测算子的比较 | 第32-36页 |
| 3.4 基于边界特征环境下的直线提取 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 移动机器人航迹寻迹引导策略研究 | 第41-48页 |
| 4.1 基于边界特征环境下的路标信息搜索策略 | 第41-43页 |
| 4.2 基于边界特征环境下的机器人引导决策分析 | 第43-44页 |
| 4.3 基于边界特征环境下的引导线提取和路标识别 | 第44-46页 |
| 4.4 基于边界特征环境下的移动机器协调运动控制策略 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 移动机器人航迹寻迹方法实验验证与分析 | 第48-54页 |
| 5.1 航迹寻迹机器人的实验平台 | 第48-49页 |
| 5.2 航迹寻迹机器人的软件设计 | 第49-50页 |
| 5.3 移动机器人航迹寻迹实验及结果分析 | 第50-53页 |
| 5.3.1 实验目的和实验内容 | 第50-51页 |
| 5.3.2 实验过程 | 第51-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 总结 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |