水下回收过程中UUV轨迹规划与跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV水下回收方法概述 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 UUV轨迹规划的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 UUV轨迹跟踪控制国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 UUV动目标跟踪控制的国内外研究现状 | 第17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 UUV水下回收过程及相关模型建立 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动母船水下回收UUV过程分析 | 第20-24页 |
| 2.3 UUV运动学和动力学建模 | 第24-30页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第24-25页 |
| 2.3.2 UUV运动学建模 | 第25-26页 |
| 2.3.3 UUV动力学模型 | 第26-30页 |
| 2.4 碍航物模型的建立 | 第30-31页 |
| 2.5 母船禁航区模型的建立 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 回收过程中UUV空间轨迹规划方法研究 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 空间轨迹规划问题描述 | 第34-35页 |
| 3.3 空间轨迹的参数化表示 | 第35-37页 |
| 3.4 基于多项式的UUV在线空间轨迹规划 | 第37-44页 |
| 3.4.1 多项式空间轨迹的建立 | 第37-39页 |
| 3.4.2 空间候选轨迹的最优解 | 第39-42页 |
| 3.4.3 求解过程和可解性分析 | 第42-44页 |
| 3.5 仿真验证 | 第44-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 回收过程中UUV空间轨迹跟踪控制方法研究 | 第50-63页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 欠驱动UUV模型的简化 | 第50-52页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 误差运动学和动力学建模 | 第52-53页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第53-57页 |
| 4.4 空间轨迹的参考变量 | 第57-58页 |
| 4.5 仿真验证 | 第58-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 回收过程中UUV对运动母船的跟踪方法研究 | 第63-76页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 UUV跟踪运动母船问题建模 | 第63-65页 |
| 5.3 UUV跟踪运动母船时的运动规划 | 第65-71页 |
| 5.3.1 禁航区不起作用时的UUV运动规划 | 第65-68页 |
| 5.3.2 禁航区起作用时的UUV运动规划 | 第68-71页 |
| 5.4 仿真验证 | 第71-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
