船用光纤陀螺捷联惯导系统初始对准技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 捷联惯导系统的初始对准 | 第9-10页 |
| 1.3 捷联惯导系统初始对准的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 滤波技术 | 第13-14页 |
| 1.5 光纤陀螺技术 | 第14-15页 |
| 1.6 论文的内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 捷联惯导系统初始对准的基本理论 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 捷联惯导系统的常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.3 捷联惯导系统基本原理 | 第18-22页 |
| 2.3.1 捷联惯导系统的基本方程 | 第19-20页 |
| 2.3.2 捷联惯导系统的误差方程 | 第20-22页 |
| 2.4 卡尔曼滤波算法 | 第22-24页 |
| 2.5 捷联惯导系统的粗对准和精对准 | 第24-27页 |
| 2.5.1 粗对准 | 第24-26页 |
| 2.5.2 精对准 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 罗经法初始对准 | 第28-39页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 罗经法初始对准 | 第28-32页 |
| 3.3 卡尔曼滤波法对准 | 第32-34页 |
| 3.4 仿真结果 | 第34-38页 |
| 3.4.1 静止状态下罗经法初始对准 | 第34-35页 |
| 3.4.2 静止条件下卡尔曼滤波初始对准 | 第35页 |
| 3.4.3 两种对准方法的精度分析 | 第35-36页 |
| 3.4.4 实测数据仿真 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 船用 SINS 传递对准分析 | 第39-56页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 传递对准的基本原理 | 第39-41页 |
| 4.3 舰船杆臂效应和挠曲变形模型 | 第41-43页 |
| 4.3.1 杆臂效应 | 第41-42页 |
| 4.3.2 挠曲变形模型 | 第42-43页 |
| 4.4 传递对准的误差方程 | 第43-44页 |
| 4.4.1 速度误差微分方程 | 第43-44页 |
| 4.4.2 姿态角的误差方程 | 第44页 |
| 4.5 滤波器设计 | 第44-48页 |
| 4.5.1 速度匹配传递对准方法 | 第44-46页 |
| 4.5.2 姿态匹配传递对准 | 第46-47页 |
| 4.5.3 速度加姿态的匹配对准 | 第47-48页 |
| 4.6 轨迹生成 | 第48-50页 |
| 4.7 仿真分析 | 第50-54页 |
| 4.8 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 SINS 大失准角初始对准 | 第56-67页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 大失准角初始对准误差模型 | 第56-58页 |
| 5.2.1 四元数姿态误差方程 | 第56-57页 |
| 5.2.2 四元数速度误差方程 | 第57-58页 |
| 5.3 滤波算法 | 第58-61页 |
| 5.3.1 EKF 滤波器 | 第58-59页 |
| 5.3.2 UKF 滤波器 | 第59-61页 |
| 5.4 大失准角条件下的初始对准仿真 | 第61-66页 |
| 5.4.1 初始对准的条件 | 第61-63页 |
| 5.4.2 两种滤波算法的仿真结果 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
