| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 简述模型预测控制的发展 | 第10-11页 |
| 1.3 简述迭代学习控制的发展 | 第11-12页 |
| 1.4 结合模型预测控制与迭代学习控制 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的研究内容与章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 预备知识 | 第14-31页 |
| 2.1 模型预测控制 | 第14-24页 |
| 2.1.1 预测控制的基本原理 | 第14-16页 |
| 2.1.2 几种典型的预测控制算法 | 第16-22页 |
| 2.1.3 卡尔曼滤波器原理 | 第22-24页 |
| 2.2 迭代学习控制 | 第24-30页 |
| 2.2.1 迭代学习控制的基本原理 | 第24-28页 |
| 2.2.2 几种典型的迭代学习控制律 | 第28-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 迭代学习模型预测控制算法 | 第31-41页 |
| 3.1 过渡误差模型描述 | 第31-33页 |
| 3.2 迭代学习控制与预测控制的结合 | 第33-37页 |
| 3.2.1 动态迭代误差模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.2.2 预测控制的构建 | 第35-36页 |
| 3.2.3 求解控制律 | 第36-37页 |
| 3.3 仿真研究 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于T-S模型的非线性迭代预测控制算法 | 第41-48页 |
| 4.1 T-S模糊模型简介 | 第41页 |
| 4.2 T-S模糊模型的结构形式 | 第41-43页 |
| 4.3 基于T-S模型的非线性迭代预测控制器的设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 T-S模型的过渡误差模型 | 第43-44页 |
| 4.3.2 T-S模型的基于采样时间的动态迭代误差模型 | 第44-45页 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波估计 | 第45-46页 |
| 4.3.4 控制律的求解 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 机械臂轨迹跟踪控制 | 第48-55页 |
| 5.1 机械臂数学模型的建立 | 第48-50页 |
| 5.2 基于非线性迭代预测控制的机械臂轨迹跟踪 | 第50-51页 |
| 5.2.1 机械臂的过渡误差模型 | 第50-51页 |
| 5.2.2 控制器的设计 | 第51页 |
| 5.3 仿真研究 | 第51-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 结论 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第61页 |