假肢膝关节测试平台模糊PID控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 测试平台机构设计研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 测试平台控制方法研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第11-13页 |
| 第二章 人体下肢运动机理分析 | 第13-23页 |
| 2.1 人体行走步态分析 | 第13-15页 |
| 2.1.1 人体步态研究基本知识 | 第13-14页 |
| 2.1.2 人体行走步态划分 | 第14-15页 |
| 2.2 骨盆、髋关节、膝关节运动函数模型描述 | 第15-18页 |
| 2.2.1 骨盆运动函数模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 髋关节运动函数模型 | 第16-17页 |
| 2.2.3 膝关节运动函数模型 | 第17-18页 |
| 2.3 骨盆、髋关节、膝关节运动特征分析 | 第18-21页 |
| 2.3.1 骨盆、髋关节、膝关节运动相位关系 | 第18-19页 |
| 2.3.2 骨盆、髋关节、膝关节运动时间划分 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 测试平台机构改进设计 | 第23-29页 |
| 3.1 髋关节摆动机构张紧机构设计 | 第24-25页 |
| 3.2 脚底力传感机构设计 | 第25-28页 |
| 3.3 其他机构改进设计 | 第28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 测试平台模糊控制系统仿真设计 | 第29-45页 |
| 4.1 测试平台仿真模型 | 第29-37页 |
| 4.1.1 测试平台电机数学模型 | 第29-32页 |
| 4.1.2 测试平台关节机构仿真模型 | 第32-37页 |
| 4.2 测试平台模糊控制系统 | 第37-43页 |
| 4.2.1 模糊PID控制系统简介 | 第37-39页 |
| 4.2.2 模糊PID控制系统仿真 | 第39-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 测试平台控制系统软硬件设计 | 第45-61页 |
| 5.1 测试平台控制系统概述 | 第45页 |
| 5.2 控制系统硬件电路设计 | 第45-52页 |
| 5.2.1 DSP核心板 | 第45-47页 |
| 5.2.2 DSP控制板 | 第47-49页 |
| 5.2.3 直流电机驱动板 | 第49页 |
| 5.2.4 步进电机驱动板 | 第49-51页 |
| 5.2.5 力信号控制板 | 第51-52页 |
| 5.3 控制系统软件程序设计 | 第52-58页 |
| 5.3.1 测试平台控制策略 | 第53-54页 |
| 5.3.2 测试平台控制系统程序设计 | 第54-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-61页 |
| 第六章 测试平台步行实验 | 第61-83页 |
| 6.1 测试平台髋关节摆动机构实验 | 第61-71页 |
| 6.2 测试平台骨盆提升机构实验 | 第71-79页 |
| 6.3 测试平台膝关节阻尼控制实验 | 第79-80页 |
| 6.4 测试平台连续步行实验 | 第80-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 总结 | 第83页 |
| 7.2 展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和专利 | 第89页 |
