| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 并联机器人起源和发展 | 第11-12页 |
| 1.3 三自由度转动并联机构 | 第12-15页 |
| 1.3.1 球面并联机构 | 第12-14页 |
| 1.3.2 无汇交轴线三自由度转动并联机构 | 第14-15页 |
| 1.4 少自由度并联机构研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4.1 并联机构的运动学分析 | 第15页 |
| 1.4.2 并联机构的工作空间分析 | 第15-16页 |
| 1.4.3 并联机构的奇异分析 | 第16-17页 |
| 1.4.4 并联机构的力学分析 | 第17页 |
| 1.5 论文选题意义及研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3-[RPR]RR无汇交轴线对称三转并联机构 | 第19-35页 |
| 2.1 机构自由度分析 | 第20-23页 |
| 2.1.1 自由度计算 | 第20-21页 |
| 2.1.2 无汇交三转机构自由度性质 | 第21-23页 |
| 2.2 位置反解及装配构型 | 第23-27页 |
| 2.2.1 位置反解 | 第23-26页 |
| 2.2.2 装配构型 | 第26-27页 |
| 2.3 奇异分析 | 第27-31页 |
| 2.3.1 分支运动奇异 | 第27-28页 |
| 2.3.2 平台约束奇异 | 第28-29页 |
| 2.3.3 驱动奇异 | 第29-31页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第31-33页 |
| 2.4.1 机构转动空间 | 第31-33页 |
| 2.4.2 数值算例 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 机构的自转运动和奇异分析 | 第35-52页 |
| 3.1 3-RPS机构的自转运动 | 第35-38页 |
| 3.1.1 等价的单环机构 | 第35-37页 |
| 3.1.2 单环机构的运动分析 | 第37-38页 |
| 3.2 单环RPSC机构的奇异分析 | 第38-44页 |
| 3.2.1 移动副驱动 | 第39-42页 |
| 3.2.2 转动副驱动 | 第42-44页 |
| 3.3 3-RPS转动并联机构的奇异分析 | 第44-45页 |
| 3.3.1 移动副驱动 | 第44页 |
| 3.3.2 转动副驱动 | 第44-45页 |
| 3.4 奇异位型的讨论 | 第45-48页 |
| 3.4.1 平面曲柄滑块机构 | 第45-46页 |
| 3.4.2 根据线几何的奇异分类 | 第46-47页 |
| 3.4.3 VDM运动 | 第47-48页 |
| 3.5 具有相似特性的一类机构 | 第48-50页 |
| 3.5.1 单环机构 | 第48-50页 |
| 3.5.2 无汇交轴线三转机构 | 第50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 一种 3-PRS三转平台的分析 | 第52-70页 |
| 4.1 3-PRS机构位置反解 | 第52-55页 |
| 4.2 机构雅克比矩阵分析 | 第55-58页 |
| 4.2.1 约束雅克比矩阵 | 第55-56页 |
| 4.2.2 驱动雅克比矩阵 | 第56-57页 |
| 4.2.3 完整雅克比矩阵 | 第57-58页 |
| 4.3 静力学分析 | 第58-62页 |
| 4.3.1 力雅克比矩阵 | 第58-59页 |
| 4.3.2 验证 | 第59-60页 |
| 4.3.3 分支变形分析及刚度矩阵 | 第60-62页 |
| 4.4 奇异位型 | 第62-69页 |
| 4.4.1 3-PRS机构自转过程中的特殊驱动奇异 | 第62-64页 |
| 4.4.2 机构的奇异轨迹分析 | 第64-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 转台样机设计与实验 | 第70-82页 |
| 5.1 尺寸优化 | 第70-72页 |
| 5.2 结构设计与选型 | 第72-77页 |
| 5.2.1 动、定平台设计 | 第72-74页 |
| 5.2.2 球副结构设计 | 第74页 |
| 5.2.3 直线驱动部件 | 第74-77页 |
| 5.3 样机实验研究 | 第77-81页 |
| 5.3.1 控制系统平台搭建 | 第77-79页 |
| 5.3.2 运动实验 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |