仿袋鼠机器人的研制及其起跳运动分析
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 仿生跳跃机器人研究的关键问题及发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.3.1 仿生跳跃机器人研究的关键问题 | 第15-16页 |
| 1.3.2 仿生跳跃机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 本文论文结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 仿袋鼠机器人机械系统设计 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 袋鼠的生物特征 | 第18-20页 |
| 2.3 整体设计原则 | 第20页 |
| 2.4 弹跳机构方案设计 | 第20-22页 |
| 2.4.1 弹跳方案选择 | 第20-21页 |
| 2.4.2 蓄能机构选择 | 第21-22页 |
| 2.5 机器人机械本体设计 | 第22-28页 |
| 2.5.1 弹跳机构 | 第23-24页 |
| 2.5.2 传动机构 | 第24-27页 |
| 2.5.3 尾部平衡机构 | 第27-28页 |
| 2.6 机器人运动过程 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-32页 |
| 第3章 仿袋鼠机器人电控系统设计 | 第32-46页 |
| 3.1 控制系统设计要求 | 第32-35页 |
| 3.2 控制系统整体方案 | 第35-36页 |
| 3.3 主控子系统 | 第36-37页 |
| 3.4 感知子系统 | 第37-42页 |
| 3.4.1 姿态信息检测 | 第37-40页 |
| 3.4.2 环境信息检测 | 第40-42页 |
| 3.4.3 位置检测 | 第42页 |
| 3.5 执行子系统 | 第42-44页 |
| 3.6 电源子系统 | 第44页 |
| 3.7 上位机子系统 | 第44-45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人起跳运动分析 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 起跳阶段运动学建模 | 第46-48页 |
| 4.3 起跳阶段弹跳力 | 第48-49页 |
| 4.4 起跳阶段能量转换效率及跳高跳远度 | 第49-50页 |
| 4.5 起跳阶段运动性能仿真及分析 | 第50-54页 |
| 4.6 基于ADAMS的运动仿真分析 | 第54-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
