核磁共振兼容的手术穿刺定位机器人研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·穿刺手术概述 | 第10-11页 |
| ·医学影像学分析 | 第11-15页 |
| ·医学影像学简介 | 第11-12页 |
| ·X 光医学影像概述 | 第12-13页 |
| ·MR 医学影像概述 | 第13-15页 |
| ·微创手术机器人发展概述 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-20页 |
| ·国外研究状况 | 第16-19页 |
| ·国内研究状况 | 第19-20页 |
| ·本文的研究背景和内容及结构 | 第20-21页 |
| 第二章 MRI 导航外科手术机器人兼容性 | 第21-29页 |
| ·结构兼容性分析 | 第21-24页 |
| ·机器人手术操作及工作空间 | 第21-22页 |
| ·机构兼容性 | 第22-24页 |
| ·驱动兼容性 | 第24-27页 |
| ·MRI 手术机器人驱动方式的要求 | 第24-25页 |
| ·液压驱动方式分析 | 第25-26页 |
| ·气动驱动方式 | 第26-27页 |
| ·超声波电机驱动方式 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 MRI 导航外科手术机器人系统的研制 | 第29-45页 |
| ·系统结构兼容性设计 | 第29-33页 |
| ·装置构型设计 | 第29-30页 |
| ·定位装置 | 第30-31页 |
| ·定向装置 | 第31-32页 |
| ·穿刺装置 | 第32-33页 |
| ·材料与驱动兼容性设计 | 第33-36页 |
| ·材料兼容性 | 第33-34页 |
| ·驱动兼容性 | 第34-36页 |
| ·运动空间分析 | 第36-43页 |
| ·正运动学分析 | 第36-41页 |
| ·运动学反解 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 MRI 导航外科手术机器人控制系统 | 第45-57页 |
| ·开发环境和工具 | 第45-48页 |
| ·控制系统的整体架构 | 第48-49页 |
| ·机器人运动控制 | 第49-55页 |
| ·控制方案 | 第49-51页 |
| ·驱动程序的实现 | 第51-55页 |
| ·核磁共振兼容手术定位机器人的操作过程 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 C 型臂引导肾穿刺定位装置改进 | 第57-65页 |
| ·C 型臂引导肾穿刺手术 | 第57-58页 |
| ·C 型臂引导肾穿刺定位装置的设计 | 第58-59页 |
| ·穿刺定位装置临床实验 | 第59-61页 |
| ·系统改进 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-68页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 硕士期间发表的学术论文及申请的发明专利 | 第73-75页 |
