| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展情况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外工业机器人的发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内工业机器人的发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.3 工业机器人技术的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第15-29页 |
| 2.1 机器人运动学基础 | 第15-19页 |
| 2.1.1 机器人位姿描述 | 第15-16页 |
| 2.1.2 平移和旋转坐标系映射 | 第16-17页 |
| 2.1.3 齐次坐标变换 | 第17-19页 |
| 2.2 空间连杆描述 | 第19-20页 |
| 2.3 连杆参数和连杆坐标系 | 第20-21页 |
| 2.3.1 连杆参数 | 第20-21页 |
| 2.3.2 建立连杆坐标系的步骤 | 第21页 |
| 2.4 连杆变换 | 第21-22页 |
| 2.5 六自由度串联机器人运动学分析 | 第22-28页 |
| 2.5.1 六自由度串联机器人 | 第22-23页 |
| 2.5.2 运动学正问题求解 | 第23-25页 |
| 2.5.3 运动学逆问题求解 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人动力学分析 | 第29-45页 |
| 3.1 牛顿-欧拉方程 | 第29-33页 |
| 3.1.1 牛顿-欧拉动力学方程 | 第29-30页 |
| 3.1.2 连杆的速度和加速度分析 | 第30-31页 |
| 3.1.3 递推算法 | 第31-33页 |
| 3.2 拉格朗日方程动力学建模与算法优化 | 第33-41页 |
| 3.2.1 拉格朗日函数 | 第34-37页 |
| 3.2.2 动力学方程算法优化 | 第37-41页 |
| 3.3 机器人动力学仿真 | 第41-44页 |
| 3.3.1 机器人正动力学仿真 | 第41-43页 |
| 3.3.2 机器人逆动力学仿真 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 六自由度串联机器人建模及GUI三维仿真 | 第45-59页 |
| 4.1 在Robotics Toolbox中建立机器人数学模型 | 第45-47页 |
| 4.2 基于Matlab/GUI的机器人三维仿真 | 第47-54页 |
| 4.2.1 利用GUIDE创建GUI | 第47-49页 |
| 4.2.2 机器人正运动学仿真 | 第49-52页 |
| 4.2.3 机器人逆运动学仿真 | 第52-53页 |
| 4.2.4 运动学仿真结果分析 | 第53-54页 |
| 4.3 机器人轨迹规划三维仿真 | 第54-58页 |
| 4.3.1 关节空间轨迹规划 | 第54-56页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 Solidworks&SimMechanics机器人运动轨迹仿真分析 | 第59-69页 |
| 5.1 生成XML和STL文件 | 第60-64页 |
| 5.1.1 基于Solidworks创建CAD机械模型 | 第61页 |
| 5.1.2 SimMechanics简介 | 第61-63页 |
| 5.1.3 通过Solidworks接口生成转换文件 | 第63-64页 |
| 5.2 创建Sim Mechanics仿真模型 | 第64-67页 |
| 5.2.1 生成MDL仿真文件 | 第64-65页 |
| 5.2.2 创建关节驱动信号 | 第65-67页 |
| 5.3 仿真分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 论文工作总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 未来展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
