| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 缩略词表 | 第16-17页 |
| 主要符号表 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-30页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.2 研究现状 | 第19-27页 |
| 1.2.1 基于Lyapunov直接法的控制设计 | 第19-21页 |
| 1.2.2 约束控制 | 第21-23页 |
| 1.2.3 自适应神经网络控制与Backstepping | 第23-27页 |
| 1.3 本文主要贡献与结构安排 | 第27-30页 |
| 1.3.1 本文主要贡献 | 第27-29页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第29-30页 |
| 第二章 预备知识与设计工具 | 第30-43页 |
| 2.1 系统稳定性理论 | 第30-35页 |
| 2.1.1 基于Lyapunov函数的系统稳定性分析 | 第30-33页 |
| 2.1.2 Barrier Lyapunov Functions | 第33-35页 |
| 2.2 基于神经网络的函数逼近 | 第35-39页 |
| 2.2.1 MNNs | 第36-37页 |
| 2.2.2 RBF NNs | 第37-39页 |
| 2.3 几类典型非线性系统与若干数学预备知识 | 第39-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 输出约束的不确定严格反馈非线性系统 | 第43-64页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 问题描述与预备知识 | 第44页 |
| 3.3 鲁棒自适应神经网络控制 | 第44-53页 |
| 3.3.1 输出约束的一阶严格反馈非线性系统 | 第45-48页 |
| 3.3.2 输出约束的9)阶严格反馈非线性系统 | 第48-53页 |
| 3.4 仿真验证 | 第53-63页 |
| 3.4.1 线性参数化不确定非线性系统 | 第53-57页 |
| 3.4.2 非线性参数化不确定非线性系统 | 第57-63页 |
| 3.4.2.1 基于log型BLF的自适应神经网络控制 | 第57-58页 |
| 3.4.2.2 基于QLFs的自适应神经网络控制 | 第58-59页 |
| 3.4.2.3 比较仿真 | 第59-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 状态约束的不确定严格反馈非线性系统 | 第64-80页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 问题描述与预备知识 | 第64-67页 |
| 4.3 全状态约束的二阶严格反馈非线性系统 | 第67-70页 |
| 4.4 鲁棒自适应神经网络控制 | 第70-75页 |
| 4.4.1 全状态约束的9)阶严格反馈系统 | 第70-75页 |
| 4.4.2 可行解条件检测 | 第75页 |
| 4.5 仿真验证 | 第75-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 状态约束的不确定纯反馈非线性系统 | 第80-104页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 控制输入不饱和的纯反馈非线性系统 | 第80-91页 |
| 5.2.1 问题描述与预备知识 | 第81-83页 |
| 5.2.2 鲁棒自适应神经网络控制 | 第83-85页 |
| 5.2.3 可行解条件检测 | 第85-86页 |
| 5.2.4 仿真验证 | 第86-91页 |
| 5.3 控制输入饱和的纯反馈非线性系统 | 第91-102页 |
| 5.3.1 问题描述与预备知识 | 第91-95页 |
| 5.3.2 鲁棒自适应神经网络控制 | 第95-98页 |
| 5.3.3 可行解条件检测 | 第98-99页 |
| 5.3.4 仿真验证 | 第99-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-104页 |
| 第六章 约束环境下的机械臂轨迹跟踪控制 | 第104-136页 |
| 6.1 引言 | 第104-105页 |
| 6.2 关节空间约束下的机械臂轨迹跟踪控制 | 第105-124页 |
| 6.2.1 问题描述与预备知识 | 第105-106页 |
| 6.2.2 鲁棒自适应神经网络控制 | 第106-113页 |
| 6.2.3 仿真验证 | 第113-124页 |
| 6.2.3.1 基于精确模型的控制策略 | 第115-116页 |
| 6.2.3.2 基于神经网络的鲁棒自适应控制策略 | 第116-123页 |
| 6.2.3.3 讨论 | 第123-124页 |
| 6.3 任务空间约束下的机械臂轨迹跟踪控制 | 第124-135页 |
| 6.3.1 问题描述 | 第124-125页 |
| 6.3.2 鲁棒自适应神经网络控制 | 第125-130页 |
| 6.3.3 仿真验证 | 第130-135页 |
| 6.4 本章小结 | 第135-136页 |
| 第七章 总结和展望 | 第136-139页 |
| 7.1 总结 | 第136-137页 |
| 7.2 展望 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 参考文献 | 第140-149页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第149-150页 |
