双工业机器人协调避碰运动研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 工业机器人运动学基础 | 第18-27页 |
| 2.1 机器人系统中点和坐标的表示 | 第18-20页 |
| 2.1.1 空间点的描述 | 第18页 |
| 2.1.2 空间姿态的描述 | 第18-19页 |
| 2.1.3 空间位姿的描述 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人微分运动雅克比矩阵分析 | 第20-23页 |
| 2.3 运动学正解 | 第23-25页 |
| 2.4 运动学逆解 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 双机器人协调系统碰撞检测研究 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 双机器人系统碰撞检测的数学基础 | 第27-30页 |
| 3.2.1 圆柱-半球包围盒的碰撞检测与距离计算 | 第27-28页 |
| 3.2.2 球体包围盒的碰撞检测与距离计算 | 第28页 |
| 3.2.3 长方体包围盒的碰撞检测与距离计算 | 第28-29页 |
| 3.2.4 空间中几何体之间欧几里得距离的计算 | 第29-30页 |
| 3.3 碰撞检测算法及仿真实验结果分析 | 第30-38页 |
| 3.3.1 双机器人模型简化与分析 | 第30-31页 |
| 3.3.2 基于惩罚函数内点法的最小距离算法应用 | 第31-33页 |
| 3.3.3 仿真实验及结果分析 | 第33-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于速度排斥场模型的避碰路径规划研究 | 第39-49页 |
| 4.1 速度排斥场传统模型介绍 | 第39-40页 |
| 4.2 基于速度排斥场传统模型的改进 | 第40-47页 |
| 4.2.1 速度排斥场传统模型 | 第40-41页 |
| 4.2.2 避碰成功率模型改进 | 第41-43页 |
| 4.2.3 任务完成时间优化 | 第43-46页 |
| 4.2.4 系统柔顺性与稳定性研究 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 附录 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
