| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题的背景与研究意义 | 第7页 |
| 1.2 模拟加载测试系统概述 | 第7-10页 |
| 1.2.1 模拟加载系统构成 | 第7-8页 |
| 1.2.2 模拟加载测试系统分类 | 第8页 |
| 1.2.3 模拟加载测试系统的主要问题——多余力矩 | 第8-10页 |
| 1.3 电动伺服加载研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 论文的主要工作及章节安排 | 第11-12页 |
| 2 模拟加载测试系统总体设计 | 第12-17页 |
| 2.1 系统的主要功能及性能指标 | 第12-13页 |
| 2.2 模拟加载测试系统总体设计方案 | 第13-15页 |
| 2.2.1 硬件系统总体设计 | 第14页 |
| 2.2.2 软件系统总体设计 | 第14-15页 |
| 2.2.3 控制方法选择 | 第15页 |
| 2.3 本章小结 | 第15-17页 |
| 3 模拟加载系统硬件选型与设计 | 第17-39页 |
| 3.1 机械台架结构及主要部件设计 | 第17-21页 |
| 3.1.1 加载电机及驱动器 | 第17-20页 |
| 3.1.2 减速器 | 第20-21页 |
| 3.2 反馈器件选型与设计 | 第21-24页 |
| 3.2.1 力矩传感器 | 第21-22页 |
| 3.2.2 绝对式旋转编码器 | 第22-24页 |
| 3.3 模拟加载控制器硬件设计 | 第24-36页 |
| 3.3.1 控制器电路设计 | 第25-30页 |
| 3.3.2 通信模块 | 第30-31页 |
| 3.3.3 D/A转换单元 | 第31-34页 |
| 3.3.4 逻辑电平转换单元 | 第34-35页 |
| 3.3.5 AD转换电路 | 第35-36页 |
| 3.4 逻辑采集扩展板设计 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 模拟加载系统软件设计 | 第39-57页 |
| 4.1 模拟加载控制器软件设计 | 第39-48页 |
| 4.1.1 下位机软件总体设计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 系统主程序设计 | 第40-44页 |
| 4.1.3 中断服务子程序设计 | 第44-48页 |
| 4.2 模拟加载系统上位机软件设计 | 第48-54页 |
| 4.2.1 加载控制模块 | 第48-51页 |
| 4.2.2 实时监控模块 | 第51-52页 |
| 4.2.3 数据分析模块 | 第52-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-57页 |
| 5 系统调试及分析 | 第57-65页 |
| 5.1 控制卡硬件调试 | 第57-58页 |
| 5.2 系统调试及结果分析 | 第58-64页 |
| 5.2.1 调试前的准备 | 第59-61页 |
| 5.2.2 调试结果及数据分析 | 第61-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 自抗扰控制算法研究 | 第65-77页 |
| 6.1 系统的数学建模 | 第65-66页 |
| 6.2 自抗扰控制器的设计 | 第66-70页 |
| 6.2.1 自抗扰控制算法描述 | 第67-69页 |
| 6.2.2 自抗扰控制器参数整定 | 第69-70页 |
| 6.3 系统仿真模型的搭建 | 第70-72页 |
| 6.3.1 加载系统模型的建立 | 第70页 |
| 6.3.2 自抗扰控制器仿真模型设计 | 第70-71页 |
| 6.3.3 被加载对象仿真模型设计 | 第71-72页 |
| 6.4 系统仿真与分析 | 第72-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85页 |